A4581FDSDSE的博客

原创 基于STM32单片机的PID二轮平衡小车调参教程(大白话)

在平衡小车的PID中，分为三种PID，分别是直立环、速度环、转向环。任何一个PID最终计算出来的都是电机PWM，都是需要赋值给电机的。环环嵌套，得出电机的最终控制PWM。什么是机械中值通俗讲，小车在不接受任何外力或者电机作用，能够找到一个角度自我平衡。如何理解这句话：很简单，小车电机不转动，人的手扶着小车，小车总能找到一个角度，自我短期平衡。此时的角度就是机械中值。直立环PID在直立环中，PID的入口参数为：平衡小车的姿态角和姿态角对应的角速度。