2021-05-23

矩阵按键控制步进电机转动：按数字键 1～9，控制电机转过 1～9 圈；配合上下键改变转动方向，按向上键后正向转 1～9 圈，向下键则反向转 1～9 圈；左键固定正转 90 度，右键固定反转 90；Esc 键终止转动

#include <reg52.h>
sbit KEY_IN_1 = P2^4;
sbit KEY_IN_2 = P2^5;
sbit KEY_IN_3 = P2^6;
sbit KEY_IN_4 = P2^7;
sbit KEY_OUT_1 = P2^3;
sbit KEY_OUT_2 = P2^2;
sbit KEY_OUT_3 = P2^1;
sbit KEY_OUT_4 = P2^0;
unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表
 { 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键
 { 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键
 { 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键
 { 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、 回车键、 向右键
};
unsigned char KeySta[4][4] = { //全部矩阵按键的当前状态
 {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}
};
signed long beats = 0; //电机转动节拍总数
void KeyDriver();
void main()
{
 EA = 1; //使能总中断
 TMOD = 0x01; //设置 T0 为模式 1
 TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67，定时 1ms
 TL0 = 0x67;
 ET0 = 1; //使能 T0 中断
 TR0 = 1; //启动 T0
  while (1)
 {
 KeyDriver(); //调用按键驱动函数
 }
}
/* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */
void StartMotor(signed long angle)
{
 //在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打断计算过程而造成错误
 EA = 0;
 beats = (angle * 4076) / 360; //实测为 4076 拍转动一圈
 EA = 1;
}
/* 步进电机停止函数 */
void StopMotor()
{
 EA = 0;
 beats = 0;
 EA = 1;
}
/* 按键动作函数，根据键码执行相应的操作，keycode-按键键码 */
void KeyAction(unsigned char keycode)
{
 static bit dirMotor = 0; //电机转动方向
 
 if ((keycode>=0x30) && (keycode<=0x39)) //控制电机转动 1-9 圈
 {
 if (dirMotor == 0)
 StartMotor(360*(keycode-0x30));
 else
 StartMotor(-360*(keycode-0x30));
 }
 else if (keycode == 0x26) //向上键，控制转动方向为正转
 {
 dirMotor = 0;
 }
 else if (keycode == 0x28) //向下键，控制转动方向为反转
 {
 dirMotor = 1;
 }
 else if (keycode == 0x25) //向左键，固定正转 90 度
 {
 StartMotor(90);
 }
 else if (keycode == 0x27) //向右键，固定反转 90 度
 {
 StartMotor(-90);
 }
 else if (keycode == 0x1B) //Esc 键，停止转动
 {
 StopMotor();
 }
}
/* 按键驱动函数，检测按键动作，调度相应动作函数，需在主循环中调用 */
void KeyDriver()
{
 unsigned char i, j;
 static unsigned char backup[4][4] = { //按键值备份，保存前一次的值
 {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}
 };
 
 for (i=0; i<4; i++) //循环检测 4*4 的矩阵按键
 {
 for (j=0; j<4; j++)
 {
 if (backup[i][j] != KeySta[i][j]) //检测按键动作
 {
 if (backup[i][j] != 0) //按键按下时执行动作
 {
 KeyAction(KeyCodeMap[i][j]); //调用按键动作函数
 }
 backup[i][j] = KeySta[i][j]; //刷新前一次的备份值
 }
 }
 }
}
/* 按键扫描函数，需在定时中断中调用，推荐调用间隔 1ms */
void KeyScan()
{
 unsigned char i;
 static unsigned char keyout = 0; //矩阵按键扫描输出索引
 static unsigned char keybuf[4][4] = { //矩阵按键扫描缓冲区
 {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF},
 {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}
 };
 //将一行的 4 个按键值移入缓冲区
 keybuf[keyout][0] = (keybuf[keyout][0] << 1) | KEY_IN_1;
  keybuf[keyout][1] = (keybuf[keyout][1] << 1) | KEY_IN_2;
 keybuf[keyout][2] = (keybuf[keyout][2] << 1) | KEY_IN_3;
 keybuf[keyout][3] = (keybuf[keyout][3] << 1) | KEY_IN_4;
 //消抖后更新按键状态
 for (i=0; i<4; i++) //每行 4 个按键，所以循环 4 次
 {
 if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x00)
 { //连续 4 次扫描值为 0，即 4*4ms 内都是按下状态时，可认为按键已稳定的按下
 KeySta[keyout][i] = 0;
 }
 else if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x0F)
 { //连续 4 次扫描值为 1，即 4*4ms 内都是弹起状态时，可认为按键已稳定的弹起
 KeySta[keyout][i] = 1;
 }
 }
 //执行下一次的扫描输出
 keyout++; //输出索引递增
 keyout = keyout & 0x03; //索引值加到 4 即归零
 switch (keyout) //根据索引，释放当前输出引脚，拉低下次的输出引脚
 {
 case 0: KEY_OUT_4 = 1; KEY_OUT_1 = 0; break;
 case 1: KEY_OUT_1 = 1; KEY_OUT_2 = 0; break;
 case 2: KEY_OUT_2 = 1; KEY_OUT_3 = 0; break;
 case 3: KEY_OUT_3 = 1; KEY_OUT_4 = 0; break;
 default: break;
 }
}
/* 电机转动控制函数 */
void TurnMotor()
{
 unsigned char tmp; //临时变量
 static unsigned char index = 0; //节拍输出索引
 unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节拍对应的 IO 控制代码
 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6
 };
 
 if (beats != 0) //节拍数不为 0 则产生一个驱动节拍
 {
 if (beats > 0) //节拍数大于 0 时正转
 {
 index++; //正转时节拍输出索引递增
 index = index & 0x07; //用&操作实现到 8 归零
 beats--; //正转时节拍计数递减
 }
 else //节拍数小于 0 时反转
 {
 index--; //反转时节拍输出索引递减
 index = index & 0x07; //用&操作同样可以实现到-1 时归 7
 beats++; //反转时节拍计数递增
 }
 tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存
 tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位
 tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节拍代码写到低 4 位
 P1 = tmp; //把低 4 位的节拍代码和高 4 位的原值送回 P1
 }
 else //节拍数为 0 则关闭电机所有的相
 {
 P1 = P1 | 0x0F;
 }
}
/* T0 中断服务函数，用于按键扫描与电机转动控制 */
void InterruptTimer0() interrupt 1
{
 static bit div = 0;
 
 TH0 = 0xFC; //重新加载初值
 TL0 = 0x67;
 KeyScan(); //执行按键扫描
 //用一个静态 bit 变量实现二分频，即 2ms 定时，用于控制电机
 div = ~div;
 if (div == 1)
 {
 TurnMotor();
 }
}