ch32V103机械臂的舞动抓取

				ch32V103机械臂的舞动抓取
硬件部分：usart串口、button(s1系统重启复位键，s2舵机状态功能复位键)、六个舵机接口，烧录接口

软件部分：
1、设备时钟、硬件相关pwm、usart、button驱动初始化；
2、usart功能：灵活设置六个自由度的转动角度及执行先后顺序、
演示舞动抓取功能
命令格式：1:000 2:000 3:000 4:000 5:000 6:000
默认初始化状态
：号后数字代表该舵机角度 1-6代表该舵机的执行顺序
将1更改为S即演示功能
3、button功能：恢复到舵机默认状态角度
具体思路及实现初始化：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);中断初始化
button_io_init(); button初始化
Delay_Init(); 延时初始化
USART_Printf_Init(115200); 串口初始化
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH1); pwm初始化
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH2);
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH4);
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH3);
TIM_PWMOut_Init(TIM2_CH3);
TIM_PWMOut_Init(TIM2_CH4);
usart、button功能：
循环检测串口数据接收状态及button是否按下执行相应功能
uasrt收到数据进行相应数据解析，获取对应舵机角度和执行顺序，采用封装好的算法函数按相应设置执行功能动作
效果演示如下视频：
串口设置演示示例(如想要单独控制运动角度和顺序，将S改为相应执行序号比如1，角度设定好即可)

机械臂舞动抓取