习题6_5 巡逻机器人（Patrol Robot, ACM/ICPC Hanoi 2006, UVa1600）

越障可以拐弯，一个障碍可能被不同路线所经过，所以普通的dfs不行，再加一个维度step，表示走到此结点越过的障碍数

#include<cstdio>
#include<cstring>
#include<queue>
using namespace std;

struct Node {
	int r, c, step; // step为连续走过的障碍数，不能超过k 
	Node(int r=0, int c=0, int step=0):r(r),c(c),step(step){}
};

const int MAX_N = 30;
int q, m, n, k;
int d[MAX_N][MAX_N][MAX_N];     // 到(r, c)的最短距离 
int pic[MAX_N][MAX_N];   // 图

const int dr[] = {-1, 0, 1, 0};
const int dc[] = {0, 1, 0, -1};

bool inside(int r, int c) {
	return r >= 1 && r <= m && c >= 1 && c <= n;
}

Node walk(const Node& u, int dir) {
	//u结点，方向
	int r, c, step = 0;
	r = u.r + dr[dir];
	c = u.c + dc[dir];
	if(pic[r][c] == 1) step = u.step + 1;
	return Node(r, c, step); 
}

void bfs() {
	queue<Node> q;
	memset(d, -1, sizeof(d));
	d[1][1][0] = 0;
	q.push(Node(1, 1, 0));
	while(!q.empty()) {
		Node u = q.front(); q.pop();
		if(u.r==m && u.c==n) return;
		for(int i = 0; i < 4; i++) {
			Node v = walk(u, i);
			if(inside(v.r, v.c) && d[v.r][v.c][v.step]<0) {
				if(v.step > k) continue;
				d[v.r][v.c][v.step] = d[u.r][u.c][u.step] + 1;
				q.push(v);
			}
		}
	}
	return;
}

int main() {
	scanf("%d", &q);
	while(q--) {
		scanf("%d%d", &m, &n);
		scanf("%d", &k);
		for(int i = 1; i <= m; i++) {
			for(int j = 1; j <= n; j++) {
				scanf("%d", &pic[i][j]);
			}
		}
		bfs();
		int min = 1000;
		for(int i = 0; i < 30; i++) {
			if(d[m][n][i] < min && d[m][n][i] != -1) min = d[m][n][i];
		}
		if(min == 1000) min = -1;
		printf("%d\n", min);
	}
	return 0;
}