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RSS订阅原创 ROS1学习之激光雷达
Gazebo是一个高保真的物理仿真引擎，它构建了一个可以模拟真实物理规律的数字世界，允许开发者在其中设计机器人的机械结构、传感器配置，甚至模拟复杂环境中的动态交互，比如机器人在崎岖地形行走时车轮与地面的摩擦力、激光雷达在雾天环境中的信号衰减。例如，当机器人执行SLAM建图时，Rviz可以同时显示激光雷达的实时扫描线（红色扇形区域）、逐渐生成的栅格地图（灰白网格）、机器人的运动轨迹（绿色路径箭头），以及摄像头捕捉的街景图像（浮动视窗），这些图层叠加在一起，构成一个动态的数字孪生体。加载PID控制器参数。
2025-04-08 15:03:37
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原创 ROS1学习之机器人运动控制
机器人人核心节点向上往往会订阅一个速度控制话题，我们只需要编写速度控制节点，发布包含速度参数的消息到速度控制话题，即可实现对机器人的控制。2.右手握拳，大拇指指向x轴，四指指向便是机器人滚转运动的正方向，大拇指指向y轴，四指指向便是机器人俯仰运动的正方向，大拇指指向z轴，四指指向便是机器人自传运动的正方向。再开启一个终端，输入rosrun wpr_simulation demo_vel_ctrl，即可看到机器人的运动。1.右手打枪姿势，大拇指往上，食指往前，中指往左，即是机器人运动的x,y,z轴。
2025-04-08 10:09:47
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原创 ROS1学习之使用launch文件一次启动多个节点
但是，每次使用节点，需要运行大量的终端命令，本篇文章，讲解如何将这些命令转换成.launch文件，实现在.launch文件中一键启用。.launch文件理论上可以放在工作包内的任何位置，且不影响其使用，但为了规范，在catkin_ws工作空间的src文件夹下，新建一个名为launch的文件夹，然后在其下新建jian_lai.launch文件。保存，即可运用roslaunch my_package jian_lai.launch一件启动两个发布者节点和一个订阅者节点。--配置内容 -->
2025-04-07 15:59:47
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原创 ROS1学习之编写一个Subscriber订阅者节点
其实很简单，根据上述的方法再创建一个功能包，名为ssr_pkg，在其的src文件夹下新建一个节点，名为test1_node,然后一样进行节点的编写，可以更改消息内容。然后，在订阅者节点内，新建一个订阅者，来订阅该消息，并新建回调函数，于是，便可以实现多节点的发布订阅。创建一个工作包，名为your_package，在其src下，创建一个use_node.cpp节点。运行rosrun your_package use_node，订阅者节点启动，订阅消息。我们还可以对订阅者进行改进，添加时间戳，改写回调函数。
2025-04-01 16:18:51
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原创 ROS1学习之编写一个发布者节点
在编写一个发布者节点之前，首先得需要有一个工作空间，方便进行相关的操作和后续代码的编写。在ROS中工作空间是存放ROS功能包的目录结构，而功能包是ROS中代码和配置文件的基本单元。cd ~/catkin_ws/src/ #进入工作空间。在my_package下的src目录下，创建一个test_node.cpp文件，用作发布者节点的编写。到这里，我们就完成了一个工作空间的建立，和工作环境的配置。打开test_node.cpp，输入如下代码，保存。
2025-03-31 15:43:29
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空空如也
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