【无标题】

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前言

ros的不同节点构成了一个完整的功能，比如相机节点，双目节点等

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一、创建工作空间与src文件夹

catkin_ws catkim_ws2
就是工作空间

其下面再创建src文件夹

二、创建包PKG

用终端指令在src文件夹下创建ssr_pkg

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

其中ssr_pkg是包的名字，rospy 和roscpp，std_msgs是依赖项

三、在vscode下创建chao_node.cpp

1.创建节点C++文件

文件插入代码如下，实现简单的打印1234

#include<ros/ros.h>

int  main(int argc,char  *argv[ ])
{
      ros::init(argc,argv,"chao_node");
      printf("1234");
      return 0;
}

2.修改CMakelists.txt

找到节点文件下的CMake文件

代码如下

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
  target_link_libraries(chao_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

四、记得保存文件并编译

1.在vscode里面编译，或者去catkin_ws下，catkin_make

2.环境参数加载

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

五、试运行

在终端下输入

roscore

另一个终端下

rosrun ssr_pkg chao_node

总结

本文章是自己学习用的，来自网络资源，谢谢意见