Discover Structure

1、根据需要，在目标平面上采样足够数量的点，每一个点代表着一个patch，计算出这个点所代表patch的局部特征向量
2、我们把相似特征的点放在同一个集合里，可以想到，最大的集合里更有可能包含描述目标平面的结构单元，也最有可能从其中提取出结构的规则性。计算最大集合中所有patch 两两之间的转换关系，根据相似的转换关系，我们就能发现结构上的规律。

3、为了提高相似关系的计算准确性和去掉不正确的匹配（存在情况，虽然特征向量比较相似，但是patch之间几何相似度并不高），再用局部非刚体的ICP计算两个patch之间的相似性。这样就能去掉不正确的匹配点，如上图红圈中所示，减少了对计算patch特征向量方法的依赖。