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RSS订阅原创 #六足机器人腿部逆运动解算
# 六足机器人腿部逆运动解算这里我们使用几何法进行逆运动解算, $L_1,L_2,L_3$分别为连杆1，2，3的长度由三角关系，易得:$$\theta_1 = atan(Py/Px)\\R = \sqrt{\frac{Py}{Px}}$$这里借由$\alpha_R和\alpha_1$求得第二个关节角$\theta_2$：$$\alpha_R =
2023-03-12 21:27:14
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原创 GNUC环境下中断服务函数警告的解决方法
不说废话下图，这是一个SysTick中断服务函数，在GNUC环境下会警告，在使用标准库的情况下是不会警告的，虽然这个警告不影响程序运行，但是看的很难受。
2022-08-20 10:01:27
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原创 嵌入式GNUC环境下自定义printf
GNUC的printf必须使用一个\n，或者使用fflush函数才能将缓冲输出至串口，抑或是等到缓冲区满，一次性将缓冲区内数据全部输出。对于并不习惯Linux编程的人来说，这也是不方便的。因此可以基于sprintf自定义一个“printf”函数，这里我们命名为APP_PRINT，不习惯GNUC的printf的话，可以选择使用这个带参宏。APP_PRINT的使用方法与printf完全一致。注意，如果需要打印浮点数的话，需要修改项目环境，默认情况下不支持浮点。这里以Renesas RA系列单片机为例。
2022-08-19 10:59:53
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空空如也
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