造一台写字机器人

cbirdfly.

于 2020-03-03 09:06:22 发布

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文章标签：写字机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/C1664510416/article/details/104625342

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问：如何用波浪线画出钢铁侠？

2018年的时候就看到过写字机这种神奇的东西了，也有人叫他写字机机器人，基本的架构是这样的：

1. 首先PC端运行上位机，用来生成G代码，并且向下位机发送G代码，通过反馈监测运行进度（将G代码放在SD卡中效果差不多）。

2. 下位机运行G代码解释器（目前大多数用的都是开源的Grbl），通过串口读取上位机的G代码，解析后控制步进电机运动。

去年的时候是在油管上看到的，那个写字机就是用废旧光驱做的，我当时觉得没有什么用，因为如果真的用来写字的话，那就太麻烦了，因为它并不能自动换页啊，还要人工换纸，那么就要有人看着，这种“半自动化”真的很蛋疼，除非你只要写一张纸。
后来我们做课程设计（画A0图），我反正是自己画的，我的天，那个A0图我画了将近5天，握日！！！应该是机械设计的课程设计，画的是齿轮减速器的装配图，正好也是将近12月份的时候，画图的时候手是真的冷！而我同学，是让淘宝上画的，当时看到那图就知道，肯定是机器画的呀。后来偶然在B站看到了下面的视频，一切都明白了。

CAD自动画图机

我当时只看到了写字机的“外在”的东西，没有观察到写字机的内在本质，写字机的内在核心其实是一个三轴的运动控制系统，和CNC，3D打印机的内在本质是一样的，即将期望的二维或三维目标解构成一维线条，然后再运用插值算法将这些一维线条转换成G代码。G代码送给下位机执行，就能形成期望的二维或三维目标。

正是因为这个功能，我开始对写字机产生了兴趣，嘿嘿嘿。相对于上位机，下位机更加值得我们关注，对于G代码的解释和对于步进电机的控制的相关代码，是值得好好看看的。

其他资源网站:
http://minicnc.cn/
http://aelab.net/aedrawtuto/?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg
https://lasergrbl.com/en/download/?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg
https://inkscape.org/

机械结构

这里用到时x,y解耦的结构，原先还计划在做完这个之后，再用 “Corexy + 线轨 的结构再造一个，不过目前做了这个之后没有什么动力再做了，因为单单写字的话，目前的结构精度已经够用了，而且再怎么折腾也是机械结构上的重做，核心的东西并没有变，所以接下来想要研读一下Grbl的源代码。
机械结构装配的顺序和细节很有讲究，否则会导致装配精度达不到设计要求。例如装配线规的时候，应该先用扎带固定住线规，然后，两端的皮带一起上，如果一边一边的上皮带的话，X轴会斜掉。装配一定要按照设计图纸来操作，这看上去是句废话，但是有时候简单的东西，可能并不会按照一贯的样子进行设计，如果不看图纸和装配要求那就会导致错误。

电路

这个机器的电路结构其实没什么好说的，因为都是别人做好的，买来就直接用了，CNC雕刻板 + Arduino Uno + A4988驱动，还有一个12V5A的电源。
电路这一块是我自己缺的很多的知识块，是需要恶补的东西，所以这边我自己也没什么好说的。安装的时候要注意调节步进电机驱动器上的电阻器，调高调低都不行，过高的话步进电机会发热严重而且会抖动，过低的话电机会没力气。