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RSS订阅转载 PTAM的解析
3. 斑块查找在跟踪线程中，使用者变换摄像头姿态或位置得到新关键帧，新关键帧需要重新查找特征点，找到与上一帧匹配的点以实现点跟踪。为了快速精确地找到邻帧对应特征点，PTAM使用一种基于斑块搜索的特征匹配方法。首先从照相机采集一帧灰度图像，由运动估计模型计算一个估计姿态。将地图中的特征点投影到图像上。然后进行斑块搜索。其基本原理就是从源图像中生成一个搜索模板，该模板可以补偿摄像机运动
2017-05-05 11:00:53
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空空如也
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