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RSS订阅原创 Jetson机载电脑通过mavros无线连接电脑虚拟机进行仿真
为了在真实场景测试无人机前进行仿真操作，需要在Jetson机载电脑和虚拟机之间设置通信。首先，安装PX4虚拟环境，包括更新源、拉取源代码、安装依赖库和编译PX4。然后，安装QGC地面站，包括设置用户组、安装依赖库和下载运行QGroundControl。最后，设置mavros无线通信，包括在Jetson和虚拟机中配置UDP端口和数据发送速率，确保双方能够正常通信。通过这些步骤，可以在仿真环境中测试无人机，减少实际测试中的风险。
2025-05-15 14:35:38
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原创 动态窗口法DWA的机器人避障路径规划
在机器人运动控制领域，避障是一个至关重要的功能。动态窗口法（Dynamic Window Approach, DWA）是一种广泛应用的局部路径规划算法，它能够根据机器人当前的状态和周围环境信息，实时规划出安全且有效的运动轨迹。本文将对一段基于 DWA 的机器人避障路径规划 Python 代码进行详细解析。
2025-04-25 11:22:45
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原创 基于Fast_lio算法的mid360建图的应用
在拿到mid360的同时研究了查看点云，但是在建图上遇到了一些困难，原因是mid360所采用的三维图，想要用一些其他的算法来实现建图功能需要进行二维图像转换三维图像，这样就大大加大了 工作的难道，所以本文将自己来搭建mid360的建图功能，从零开始，希望能够帮助机器人开发的朋友。
2025-04-21 16:16:51
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原创 使用Git上传代码至GitHub详细教程
关联本地仓库和 GitHub 远程仓库 在 GitHub 上创建好仓库后，会得到一个仓库的 URL。在 GitHub 上创建新仓库 - 登录 GitHub 账号，点击右上角的 “+” 号，选择 “New repository”。推送本地仓库到 GitHub 将本地仓库的内容推送到 GitHub 上的远程仓库。若你创建的是新仓库，通常默认分支为。提交文件到本地仓库 添加文件到暂存区后，需要提交这些更改到本地仓库。的流程，就可以将本地的更改同步到 GitHub 上。，或者你想推送到其他分支，需要将命令中的。
2025-04-19 14:20:42
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原创 使用MID360在室内快速定位
在预构建的点云地图中实现实时3D全球定位。通过融合FAST-LIO的低频全局定位（约0.5~0.2Hz）和高频里程计，整个系统的计算效率很高。消除里程计的累计误差初始定位可以通过RVIZ的粗略手动估计或来自另一个传感器/算法的姿势来提供。
2025-04-18 13:18:04
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原创 Ubuntu20.04下ROS1使用Livox Mid-360
mid360的IP在出场时的SN码上标有，最后面的两位数字前面加一个1，为IP地址（例如SN码最后两位数字为12，那么他的IP为：192.168.1.112）在工作空间下打开livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。在在第一级工作目录下进行编译，在编译的时候不能直接使用catkin_make,用mid360的官方脚本进行编译。mid360需要使用Livox-SDK2以及对应的livox_ros_driver2。
2025-04-11 16:16:17
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原创 Ros中如何在同一工作空间下调用另一个ros功能包
在c++编程中，常见用法是将b_pack编译成库文件，然后b_pack对外提供头文件，a_pack对b_pack的调用就是通过引用头文件和库文件完成的。项目有两个ros功能包，a_pack和b_pack，a_pack调用了b_pack的函数，本项目为了展示如何配置b_pack和a_pack功能包，让a_pack可以调用b_pack。a_pack调用时b_pack时需要声明依赖，分别在a_pack的package.xml和CMakeLists.txt中声明。
2025-03-28 10:23:12
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原创 ROS中使用roslaunch启动节点的cmake文件配置（roslaunch一键启动多个节点配置）
在ROS环境中，启动节点的方式主要有两种：rosrun和roslaunch，它们分别适用于不同的场景。rosrun适合快速启动单个节点进行测试或调试，而roslaunch则更适合需要启动多个节点并管理它们之间依赖关系的场景，例如通过roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 启动一个完整的机器人系统。本文主要介绍使用roslaunch启动多个节点的一个案例。
2025-03-18 11:18:26
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原创 ROS环境下打开摄像头进行测试（实验成功）
本文测试环境：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic。复制launch文件并修改设备号，实现多设备并行采集。更多ROS视觉开发技巧，欢迎关注作者专栏 ➜。此方式会自动处理依赖关系，适合快速部署。源码安装可获取最新功能，适合定制化需求。作为ORB-SLAM等算法的输入源。将ROS图像转换为OpenCV格式。
2025-03-17 17:02:45
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原创 Ubuntu20.04一键安装ROS脚本指南
通过以上步骤，我们成功在 Ubuntu 20.04 上安装了 ROS Noetic。在安装过程中，请务必仔细按照每一步的说明进行操作。如果遇到问题，可以参考 ROS 官方文档或者在相关的技术论坛上寻求帮助。安装完成后，你就可以开始利用 ROS 强大的功能进行机器人项目的开发了，祝你在机器人开发的道路上取得成功！
2025-03-15 12:06:31
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原创 ROS：机器人操作系统的全面解析
ROS 作为机器人领域的重要开发平台，凭借其分布式架构、丰富的功能包和灵活的消息通信机制，为机器人开发者提供了强大的工具和支持。无论是在工业生产、服务领域还是科研教育，ROS 都展现出了巨大的应用潜力。对于希望进入机器人开发领域的开发者来说，学习 ROS 是一个很好的起点，通过不断实践和探索，可以基于 ROS 开发出各种创新的机器人应用。如果你对文中的代码示例、某个技术细节想深入了解，或者希望我增加特定的 ROS 应用案例，都可以随时跟我说。
2025-03-15 09:41:18
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原创 Ubuntu24.10安装Ros2详细教程
这个是安装的桌面完整版，本版本功能强大，但是需要的内存空间大，安装时间较慢，可以选择你自己需要的版本进行安装。为了放置每次打开终端手动配置环境，可以写入到bashrc中，每次打开终端时自动更新ros2环境。如果listener节点能接受的talker节点的消息，就说明ROS2安装成功！通过运行简单的ROS2节点来验证安装是否成功。
2025-03-14 12:04:51
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空空如也
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