关于端到端自动驾驶的一些基本概念

作者 | ahrs365  编辑 | 哎嗨人生

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最近两年关于端到端自动驾驶的消息很多，加上不同的定语修饰，有很多单位都发布了国内首个端到端智能驾驶系统：

• 首发端到端自动驾驶大模型，目标2025年L4：小鹏开启AI智驾 ...

• 车辆学院科研团队完成国内首套全栈式端到端自动驾驶系统 ...

• 首个感知决策一体化自动驾驶大模型！上海AI实验室等斩获 ...

• 特斯拉向用户推送FSD V12，首个端到端AI自动驾驶系统上线...

• 完成国内首次端到端智驾大模型路测，千挂科技实现「弯道超车」...

• 元戎启行是国内第一家能够将端到端模型成功上车的人工智能企业...

感觉自动驾驶已经到来，前途一片光明(与之对应的是，各大车企疯狂裁员)，属实看不懂。

下边列举了一些机器学习的一些基本概念。

1.端到端学习：

指的是一个模型直接从原始输入数据（例如图像像素）到最终输出结果（例如分类标签）的学习过程，不需要手动设计和提取特征。一个端到端的神经网络模型可以通过训练数据直接学习映射关系

2.机器学习：

机器学习是人工智能的一个子领域，涉及通过数据驱动的方法让计算机系统自动学习和改进性能，而不需要明确的编程指令。包括监督学习、无监督学习和强化学习等

3.强化学习：

强化学习是一种机器学习方法，系统通过试错与环境交互，学习在不同状态下采取最佳行动，以最大化累计奖励。

4.深度学习：

深度学习是机器学习的一个子领域，使用多层神经网络（深度神经网络）来学习数据中的复杂模式和高级特征。

5.卷积神经网络（CNN）：

主要用于图像处理和计算机视觉任务，是深度学习中的一个常见模型

6.循环神经网络（RNN）：

主要用于序列数据处理，如自然语言处理和时间序列预测。

7.模仿学习：

模仿学习是一种机器学习方法，系统通过观察和模仿专家的行为来学习任务

8.神经网络模型：

神经网络是受生物神经系统启发的计算模型，通过模仿大脑神经元的连接和处理方式来解决复杂的计算问题，神经网络是机器学习的一种方法。

9.长短期记忆网络（Long Short-Term Memory, LSTM）:

是一种特殊类型的循环神经网络（RNN），属于深度学习的范畴。LSTM是为了解决传统RNN在处理长序列数据时存在的长期依赖问题而设计的。

10.Transformer：

是一种深度学习模型，主要用于处理序列数据，尤其在自然语言处理（NLP）任务中表现出色。Transformer模型属于深度学习的范畴，是一种基于注意力机制的模型，解决了传统RNN和LSTM在处理长序列数据时的效率和性能问题。

11.深度学习框架

• PyTorch：

• TensorFlow：是一个广泛使用的深度学习框架，支持构建和训练各种类型的神经网络模型，包括卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）、生成对抗网络（GAN）等。

• Keras:最初由François Chollet开发，现为TensorFlow的高级API

• Caffe:

• 百度飞桨：
  

12.Mediapipe：

其本身并不是用于训练深度学习模型的框架，而是一个用于部署和运行预训练模型的框架。它常常结合深度学习模型来实现复杂的计算机视觉任务。Mediapipe的模块中有许多是基于深度学习模型构建的，例如人脸检测模块使用了基于深度学习的模型。

13.端到端自动驾驶：

指的是使用深度学习和其他机器学习技术直接从传感器输入（如摄像头图像、激光雷达数据）到驾驶控制输出（如方向盘角度、加速、制动）的全流程自动化。与传统的分层方法不同，端到端方法不需要显式的模块化步骤（如检测、跟踪、规划等），而是通过一个统一的模型来实现。

14.Transformer与端到端自动驾驶的关系：

Transformer模型在自然语言处理（NLP）领域取得了巨大成功，近年来其自注意力机制也被应用于计算机视觉和自动驾驶等领域。在端到端自动驾驶中，Transformer模型可以通过其强大的特征提取和全局上下文理解能力，处理和融合多模态数据（如摄像头图像、LiDAR点云、雷达数据等），从而实现更高效和准确的驾驶决策

15.嵌入式深度学习（Embedded Deep Learning）:

指的是在资源受限的嵌入式系统上运行深度学习模型。嵌入式系统通常具有有限的计算能力、存储空间和电源供应，例如物联网设备、智能手机、边缘设备、无人机和机器人。为了在这些设备上高效运行深度学习模型，需要对模型进行优化和调整。

• 模型压缩与优化：

1. 1. 1. 量化（Quantization）：将模型权重和激活值从浮点数转换为低精度整数（如8位），减少模型大小和计算需求。

      2. 剪枝（Pruning）：删除对模型性能影响较小的权重和神经元，减少模型复杂度。

      3. 蒸馏（Distillation）：用复杂模型（教师模型）训练较小的模型（学生模型），使小模型保留大模型的性能。

      4. 低秩分解（Low-rank Decomposition）：将模型权重矩阵分解为低秩近似，减少计算量。

• 硬件加速：
  

1. 1. 1. 专用加速器：如Google TPU、NVIDIA Jetson、Intel Movidius等专用硬件，加速深度学习计算。

      2. 嵌入式GPU和DSP：利用嵌入式设备上的图形处理单元（GPU）和数字信号处理器（DSP）进行加速计算。

• 软件框架与工具：

1. 1. 1. TensorFlow Lite：针对移动和嵌入式设备优化的TensorFlow版本，支持模型量化和加速。

      2. PyTorch Mobile：PyTorch的移动版本，支持在Android和iOS设备上运行。

      3. ONNX Runtime：支持跨平台的高效推理引擎，可以将模型导出为ONNX格式并在嵌入式设备上运行。

16.L4自动驾驶与端到端自动驾驶的关系：

L4自动驾驶，强调在特定环境和条件下实现完全自主驾驶，可以使用多种技术和架构，包括传统的模块化方法和端到端方法。

端到端自动驾驶，是一种实现自动驾驶的技术方法，可以应用于各种自动驾驶级别，包括L4级别。

17.大模型与自动驾驶：

大模型（Large Models）主要属于深度学习（Deep Learning）领域，它们通过在大规模数据上进行预训练，展示了强大的泛化能力和多任务处理能力。深度学习是机器学习的一个子领域，致力于通过多层神经网络进行特征提取和表示学习。大模型广泛应用于多个领域，包括但不限于自然语言处理、计算机视觉、语音识别、强化学习等。

18.世界模型：

世界模型（World Models）属于深度学习（Deep Learning）和强化学习（Reinforcement Learning）领域的交叉部分。这些模型利用深度学习技术来构建、表示和模拟复杂的环境动态和行为，特别是在强化学习、自动驾驶、机器人控制等应用中。

（最后几个概念我是越写越迷糊）

几年前，做L4自动驾驶的厂家百花齐放，各种demo和ppt，非常受资本青睐。后来，大部分都倒闭了，剩下没倒闭的，都开始倒头做L2辅助驾驶。甚至开始卷起了AEB技术。高精地图，无图，BEV，OCC，时空联合，端到端，大模型，世界模型，各种概念层出不穷，不知道下一个被抛弃的概念是哪个，也不知道下一个出现的概念又是哪个。

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