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RSS订阅原创 HAL库STM32驱动电机
博主在这里并没有直接运用编码器，而是通过捕获电机的高低电平变化来计算出高电平时间，然后通过IO口读取编码器B相的电平状态来判断毛刺，避免误差，因为博主编写的是小车四个轮子即四个电机的代码，所以在此处就放上其中一个电机的代码以作参考，首先是一些参数的定义。首先是PID的初始化，外环的位置环，因为运用到的是位置PID，位置PID在Integral项运动的是误差的积分，所以需要抗饱和，在此处加上了一个最值限幅，两种方式的PID在最后的输出处我都用上了限幅，防止炸电机。
2023-01-08 12:56:25
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原创 HAl库PCA9685基于I2C通信
写这篇文章的目的主要是为了记录一下我在接触PCA9685时遇到的一些问题。首先我在学习别人的文章时看到了很多开头初始化PCA，其实主要目的都是为了设置他的频率为50HZ...
2022-11-21 19:43:25
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