基于HAL库移植uC/OS-III进行多项目同时工作

已于 2023-11-26 13:43:49 修改
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2023-11-26 13:42:36 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Constellation_zZ/article/details/134621243
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一、实验要求

  1. 学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。

二、UCOS-III介绍

UCOSIII是Micrium公司开发的实时操作系统（RTOS），它具有可裁剪、可剥夺型特性，没有任务数限制，并提供了实时操作系统所需的各种功能，如资源管理、同步和任务通信等。

UCOSIII采用C和汇编语言编写，其中大部分代码都是用C语言编写的，只有与处理器密切相关的部分才使用汇编语言。它具有简洁的结构和较强的可读性，非常适合初学者、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。

任务是指简单的程序，它们是实际执行工作的实体。在单CPU系统中，任何时刻只能执行一个任务。任务类似于C函数，但不能像C函数一样使用return语句，且通常是无限循环的。

在UCOSIII中，任务是以程序实体的形式存在的。UCOSIII可以管理和调度这些任务。每个任务由任务堆栈、任务控制块和任务函数组成。

任务堆栈用于保存任务的上下文信息，包括处理器的内部寄存器值。它是一块连续的内存空间，按照先进先出的原则组织。每个任务都应该有自己的堆栈来满足任务切换和中断响应时保存寄存器内容的需要。

任务切换时，需要恢复原任务的上下文。这就是恢复现场的过程，现场指的是处理器的内部各个寄存器。在创建新任务时，需要将系统启动该任务时所需的寄存器初始值存放在任务堆栈中。当任务再次获得CPU使用权时，将任务堆栈的内容复制到CPU寄存器，从上次被中断的地方继续运行。

任务控制块记录与任务相关的信息，每个任务都有自己的任务控制块。任务控制块由用户创建，并在任务创建时通过函数进行初始化。

任务函数是由用户编写的任务处理代码，它真正执行任务的工作。任务函数通常是一个无限循环，但也可以是只执行一次的任务。任务函数的参数是一个void类型的指针，可以传递不同类型的数据甚至是函数。

UCOSIII支持时间片轮转调度，同一优先级下可能有多个任务。这些任务通过OSRdyList数组进行管理，其中每个元素对应一个优先级。通过链表结构管理同一优先级下的任务，其中HeadPtr指向链表头，TailPtr指向链表尾，NbrEntries记录该优先级下的任务数。在同一优先级下，首先运行的是HeadPtr指向的任务。
以下是基本实现逻辑框图
在这里插入图片描述

三、多项目同时进行实现过程

3.1 利用STM32CubeMX建立工程

首先打开STM32CubeMX，选择新建工程
在这里插入图片描述
选择STM32F103C8T6
在这里插入图片描述
打开配置界面
选择RCC，开启高速时钟
在这里插入图片描述
打开SYS
在这里插入图片描述
打开GPIO，选择PA0和PA1，配置为输出out_put模式，作为LED灯的引脚端
在这里插入图片描述
最后，打开USART1，设置为异步通信
在这里插入图片描述
点击创建工程
在这里插入图片描述

3.2 修改一些工程文件及参数

3.2.1 获取uCOS-III源码

进入 Micrium 公司官网下载中心：http://micrium.com/downloadcenter/
选择ST系列，点击 View all STMicroelectronics，点击 STMicroelectronics STM32F107
之后按照提示注册下载即可。

可直接下载此网盘链接内容
链接：https://pan.baidu.com/s/10RqsDRecbmVteWmDv2oUNQ
提取码：1234

3.2.2 移植准备

1. 我们打开下载好的源码，选中BSP,CONFIG,CPU,LIB,-III五个文件，复制到工程文件夹下

在这里插入图片描述

3.2.3 移植过程

打开工程。首先打开箱子图标，建立以下新的分组
在这里插入图片描述
第一步，点击CPU，选择添加文件，添加以下文件
在MDK-ARM\uC-CPU路径下选中以下文件，Add添加
在这里插入图片描述
在MDK-ARM\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView路径下选中以下文件，Add添加
在这里插入图片描述

第二步，点击LIB，选择添加文件，添加以下文件
MDK-ARM\uC-LIB路径下选中路径下所有文件，Add添加
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
MDK-ARM\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView路径下选中下图文件，Add添加
在这里插入图片描述

第三步，点击PORT，选择添加文件，添加以下文件
MDK-ARM\uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView路径下选中以下文件，Add添加
在这里插入图片描述

第四步，点击SOURCE，选择添加文件，添加以下文件
MDK-ARM\uCOS-III\Source路径下选中以下全部 .c .h 文件，Add添加
在这里插入图片描述

第五步，点击CONFIG，选择添加文件，添加以下文件
MDK-ARM\uC-CONFIG路径下选中以下全部文件，Add添加
在这里插入图片描述

第六步，点击BSP，选择添加文件，添加以下文件
在这里插入图片描述

2. 打开魔术棒，添加头文件路径

在这里插入图片描述

3. 进行一些配置

首先给bsp.c和bsp.h添加代码
bsp.c

// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif

bsp.h

#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

打开
startup_stm32f103xb.s文件
在以下位置处将PendSV_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler，
SysTick_Handler改为OS_CPU_SysTickHandler
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
打开app_cfg.h文件
DEF_ENABLED 改为 DEF_DISABLED，#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE(void)
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
打开includes.h文件
在#include <bsp.h>下面添加 #include “gpio.h” #include “app_cfg.h”
将#include <stm32f10x_lib.h> 改为 #include “stm32f1xx_hal.h”

在这里插入图片描述
打开lib_cfg.h文件
修改为5
在这里插入图片描述
点击魔术棒，选择Use MicroLIB

在这里插入图片描述

打开usart.c文件，添加代码完成printf重定向

/* USER CODE BEGIN 1 */

typedef struct __FILE FILE;
int fputc(int ch,FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}

/* USER CODE END 1 */

3.3 编写代码、主函数

修改后的主函数如下：

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5
#define LED1_TASK_PRIO		6

/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		96
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64
#define LED1_STK_SIZE 		64

/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pa0(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pa1(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
	OS_ERR  err;
	OSInit(&err);
  HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
  MX_USART1_UART_Init();	
	/* 创建任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
				 (CPU_CHAR   *)"start task",
				 (OS_TASK_PTR ) start_task,
				 (void       *) 0,
				 (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
				 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
				 (OS_MSG_QTY  ) 0,
				 (OS_TICK     ) 0,
				 (void       *) 0,
				 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
				 (OS_ERR     *)&err);
	/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
	OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
               
}


void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	/* YangJie add 2021.05.20*/
  BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions */
  //CPU_Init();
  //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	/* 创建LED0任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pa0", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pa0, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);		

/* 创建LED1任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led1TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pa1", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pa1, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED1_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);										 
				 
	/* 创建MSG任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"send_msg", 		
                 (OS_TASK_PTR )send_msg, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);
				 
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 
	OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  led_pa0 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  led_pa1 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  send_msg (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
			printf("hello uc/OS \r\n");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * 函数功能: 创建应用任务
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskCreate (void)
{
  
}


/**
  * 函数功能: uCOSIII内核对象创建
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

四、结果呈现

4.1 烧录结果

灯泡点亮结果如下：
在这里插入图片描述

串口通信结果如下：
在这里插入图片描述

4.2 波形抓取

由于多线程程序仿真需要Debug脚本，故我们在工程文件下创建一个Debug.ini文件
在这里插入图片描述
写入以下代码

map 0x40000000, 0x40007FFF read write // APB1
map 0x40010000, 0x400157FF read write // APB2
map 0x40020000, 0x4007FFFF read write // AHB1
map 0x50000000, 0x50060BFF read write // AHB2
map 0x60000000, 0x60000FFF read write // AHB3
map 0xE0000000, 0xE00FFFFF read write // CORTEX-M4 internal peripherals

随后进入工程，在Debug界面修改以下参数
在这里插入图片描述
打开逻辑分析仪，添加PA0PA1串口
在这里插入图片描述
波形结果如下：
在这里插入图片描述

五、总结

本次实验主要是针对uCOS的移植和任务执行进行的，通过移植uCOS，我们可以更好地管理和协调各个任务的执行，提高系统效率和可靠性。

在实验中，我们需要认真仔细地进行移植操作，因为任何一个步骤的疏忽或错误都可能导致编译错误。因此，在移植过程中，我们需要设置正确的参数和文件路径等，以避免出现各种错误。同时，我们还需要对uCOS的架构和操作方式有一定的了解，这样才能更好地进行移植操作。

在实验过程中，逻辑分析仪也是一个非常有效的工具，它可以帮助我们更好地理解和分析系统运行过程中的各种波形信号，以便更好地调试和优化系统的性能。

经过本次实验，我深刻体会到操作系统在多任务处理上的重要性，同时也学会了如何移植uCOS并进行任务的执行与测试。通过实验，我增进了对嵌入式系统的理解，并提高了实际操作的能力和技术水平。

在以后的学习和实践过程中，我将继续深入学习和探索操作系统和嵌入式系统方面的知识，为以后的工作和学习打下更坚实的基础。

六、参考

[1].https://blog.csdn.net/qq_46467126/article/details/121441622

Constellation_zZ
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ucos-iii是一款实时操作系统，用于嵌入式系统开发。移植ucos-iii到特定的硬件平台需要使用硬件抽象层(hal)库。 ucos-iii的移植可以分为三个主要步骤。首先，需要根据硬件平台的特性编写hal库。hal库主要包括与硬件相关的初始化函数、延时函数、中断处理函数等。这些函数的实现需要根据硬件平台的特性编写，以确保ucos-iii正常运行。 第二步是根据硬件平台的特性进行系统配置。在ucos-iii中，系统配置涉及任务、信号量、消息队列等对象的创建与初始化。根据硬件平台资源的具体情况，需要合理配置这些对象的数量和属性，以充分利用硬件资源。 最后一步是编写应用程序。在ucos-iii中，应用程序以任务的形式存在，每个任务负责完成特定的工作。在编写应用程序时，需要考虑任务间的通信与同步。ucos-iii提供了丰富的通信机制，如消息队列、信号量等，可以很方便地实现任务间的数据交换和同步。 总结来说，ucos-iii的移植需要编写与硬件平台相关的hal库，进行系统配置，并编写应用程序。通过这些步骤，就可以将ucos-iii成功地移植到特定的硬件平台上，并实现嵌入式系统的开发。

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