实时系统中的MCS模式和Sporadic Server算法

在实时系统中，所有的任务分成了两类：

• 周期任务： 有固定的到达时间
• 非周期任务：没有固定的到达时间

这两类任务再根据deadline的类型又可以分成两类，不过，这篇论文里周期任务全部假设为 hard deadline，所以一共可以分成三类任务。

deadline的分类：

• hard deadline：如果达到该deadline对整个系统接下来的操作有关键影响，则被认为是hard deadline。
• soft deadline：最好能满足，不满足的时候对系统没有关键影响。

periodic task假设条件：

• 每一个任务都有已知的最差执行时间
• 所有的周期任务都是 hard deadline
• 每一个周期任务的执行时间都是固定的
• 每一个周期任务的 deadline = 当前周期的终止时刻

Schedulable utilization：调度利用率，低于或等于该指标时，所有的hard deadline 都可以被满足。该指标越高，说明算法的适用性更强

调度稳定性：在过载的情况下，依然能满足关键任务（periodic task和 sporadic task）的deadline，其他任务的deadline可以不被满足

评价一个实时系统中调度算法优劣的两个指标：

1. 能否保证hard deadline被满足
2. 给soft deadline任务提供的平均响应时间

Scheduling periodic tasks

rate monotonic

• 该算法是基于一种固定优先级的调度算法，优先级根据 periodic task 的周期来设定。 周期较短的 优先级就会相应高一些。
• 该算法是 real-time system 整个调度算法的基础，后续的算法都是以它为基石，再做优化。
• 允许抢占

Scheduling aperiodic tasks

scheduling soft deadline aperiodic tasks

background processing

• 处理机是 idle 状态时（没有正在处理的periodic task，也没有待办的 periodic task），才会去处理aperiodic task
• 如果periodic task很多，那么用该算法频率就会降低缺点：对待 aperiodic task 的响应时间会比较久。

总结： 先处理完 periodic task 再处理 aperiodic task，非周期任务可以被任意地延误

polling task

• polling tasks 会创建一个 periodic task(server)专门用来处理 aperiodic tasks。因此该 task 会循环地启动，来处理待办的 aperiodic task。
• 该server地优先级取决于它本身的周期
• 如果启动这个server时，没有待处理的aperiodic任务，那么该task 被挂起，直到下一个周期再次被启动。
• 没有处理aperiodic task时，这部分时间就会被用于处理periodic task
• server中剩余的时间都会被丢弃

总结：和 background processing相比，periodic task 没有了绝对的优先权。不会无限延迟aperiodic task。
缺点：时间要求比较严格

后面迭代出的新的算法针对polling tasks算法无法保留带宽的特性，而做出了改进。所以后面的算法都属于bandwidth preserving algorithm

deferrable server

• DS中创建的server一般为高优先级
• DS会为aperiodic task保留一个周期的响应时间，即使aperiodic task出现晚于server，但是只要还在这个周期内，该aperiodic task请求都可以被响应。
• 如果处理aperiodic task后还有剩余处理时间，会为其保留至周期末。
• 每一个新周期开始时填满server的容量。
• DS引入了capacity的概念，表示一个周期内server剩余的可处理aperiodic task的时间
• DS对aperiodic task的提交时间有了更宽的包容，不需要和server在同一时间点出现。

sporadic server

• SS算法是对PE算法的一种简化，和DS算法更相似。
• SS算法不会固定在server的每个周期开始时补满时间，而是基于 aperiodic task被响应的时间 + server period 时确定填充时间。
• 在一个周期内为其保留和server相同优先级的执行时间。
• 减少了运行的开销。因为DS算法都会固定每个周期为 server 填充时间，不管这个周期内有没有服务。但是SS只会在aperiodic task被服务后才会填充。也就是说，这部分填充时间的开销不是每个周期都会发生。
• 补充的时间额度也不是每个周期都补满，而是取决于上一个处于active状态时消耗的时间。

相关参数

• Ps：当前系统处于的优先级
• Pi：优先级的表示方式。P1最高
• Active：Ps >= Pi，则Pi优先级为Active状态
• Idle：Ps < Pi，则优先级Pi为Idle状态
• RTi：何时给Pi优先级的server补充时间
• replenishment：补充多少时间

1. RTi发生的条件：Pi从idle状态变成active状态时，先检查此时server中是否还剩时间，若剩时间则RTi可生成，否则不生成。
2. replenishment：在sporadic server变为idle状态时，去检查上个active状态里消耗的时间

sporadic server算法应用于soft deadline aperiodic tasks

<1> high priority

<2> equal high priority

<3> medium priority

server被更高优先级的任务抢占，导致不连续的消耗，但是这并没有让server的优先级变为idle状态，所以可以让不连续的消耗变为连续的补充。

新的问题

一个周期任务如果当下可以执行，就必须执行，如果延迟了执行，可能就会导致该任务最后没有办法满足其deadline，这也是rate monotonic算法的一种规定。DS和SS本身就类似一个周期任务，但是却违反了这项约束：都保留了带宽，并没有在第一时间执行。后面的证明表明SS的补充算法是可以继续保持满足deadeline，所以SS仍然可以被当作一个周期任务处理，而DS则不行。

实例

• 正常三个周期任务
  

• DS替换B任务

• SS替换B任务

证明SS = 周期任务

1. SS可以和周期任务有一样的属性：周期和执行时间
2. SS在active状态里消耗的时间：
   • 消耗为0
   • 消耗所有
   • 消耗部分

Scheduling sporadic tasks

sporadic task假设条件

• sporadic task必须有一个最小的 interarrival time——minimum，若没有该限制，任务的hard deadline 无法保证总是被满足
• minimum等于或大于服务该sporadic task的server的周期
• sporadic task的deadline等于或大于minimum

server period <= minimum <= hard deadline

如果deadline < minimum，此时再基于rate monotonic算法就不能保证总是满足其deadline

如果这是把该SS简单看成一个周期为10的周期任务，那么他的优先级就变成最高了，虽然可以避免逾期，但是对资源的要求很高，因为8/10=80%，这是一种很浪费的策略。

这种情况下就要利用 deadline monotonic priority assignment算法重新定义优先级

deadline monotonic priority assignment

• server的优先级取决于它服务的task的deadline的优先级，而不是server的周期了
• 其他的周期任务的优先级依然按照其周期排序，不过也可以理解为按deadline排序，因为周期任务的deadline默认等于周期

总结