Darcy_MFFL的博客

原创 Cartographer保存建图轨迹

Cartographer保存建图轨迹 需求：从cartographer建好的地图中保存建图轨迹。 思路：在使用cartographer建图的过程中，找到cartographer 提供的 “/trajectory_query” 服务（可以用“rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller”命令），请求后会得到当前轨迹每一帧的位姿。在源码中找到这部分内容，将其保存为txt文件即可。 方法：源码node.cc中，修改HandleTrajectoryQuery函数： boo