作业要求:
通过w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂
程序代码:
#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.126.12" //服务器ip
#define SER_PORT 8888 //服务器端口号
#define CLI_IP "192.168.244.140" //客户端IP
#define CLI_PORT 9999 //客户端端口号
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1.创建用于通信的套接字文件描述符
int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
if(cfd == -1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd = %d\n",cfd);
//2.绑定(非必须)
//填充地址信息结构体
struct sockaddr_in cin;
cin.sin_family = AF_INET;
cin.sin_port = htons(CLI_PORT);
cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);
//绑定
if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin , sizeof(cin)) == -1)
{
perror("bind error");
return -1;
}
printf("bind success\n");
//3.连接服务器
//3.1填充要连接的服务器地址信息结构体
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family = AF_INET; //地址族
sin.sin_port = htons(SER_PORT); //端口号
sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); //ip地址
//3.2连接服务器
if(connect(cfd ,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin)) == -1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
printf("connect success\n");
//4.数据收发
char rbuf[5] = {0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
unsigned char bbuf[5] = {0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
//发送给服务器当做初始值
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
sleep(1); //防止沾包
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
char key = 0; //接收键盘输入的字符
while(1)
{
system("stty -icanon");
key = getchar();
//scanf("%c",&key); //键盘输入一个字符
//getchar(); //吸收回车
switch(key)
{
//操作红色臂角度增大,范围不大于90
case 'w':case 'W':
{
rbuf[3]+=1; //每次操作的角度偏移一度
if(rbuf[3]>90)
{
rbuf[3] = 90;
}
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
}
break;
//操作红色臂角度减小,范围不小于-90
case 's':case 'S':
{
rbuf[3]-=1;
if(rbuf[3]<-90)
{
rbuf[3] = -90;
}
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
}
break;
//操作蓝色臂角度增大,范围不大于180
case 'd':case 'D':
{
bbuf[3]+=1;
if(bbuf[3]>180)
{
bbuf[3] = 180;
}
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
}
break;
//操作蓝色臂角度减小,范围不小于0
case 'a':case 'A':
{
bbuf[3]-=1;
if(bbuf[3]<0)
{
bbuf[3] = 0;
}
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
}
break;
}
}
//5.关闭套接字
close(cfd);
return 0;
}
运行结果:
基于UDP的TFTP文件传输
#include <stdio.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <netinet/in.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <errno.h>
#include <arpa/inet.h>
#define ERR_LOG(msg) do{\
perror(msg);\
printf("%d %s %s\n", __LINE__, __func__, __FILE__);\
}while(0)
#define PORT 69
#define N 516
int do_download(int , struct sockaddr_in );
int do_upload(int sfd, struct sockaddr_in sin);
int main(int argc, const char *argv[])
{
if(argc < 2)
{
printf("请输入IP\n");
return -1;
}
//1.创建报式套接字
int sfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
if(sfd < 0)
{
perror("socket");
return -1;
}
//2.填充服务器ip和端口号
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family = AF_INET;
sin.sin_port = htons(PORT);
sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(argv[1]);
char choose;
while(1)
{
system("clear");
printf("******************\n");
printf("******1.下载******\n");
printf("******2.上传******\n");
printf("******3.退出******\n");
printf("******************\n");
scanf("%c", &choose);
while(getchar()!=10);
switch(choose)
{
case '1':
//下载功能, todo
do_download(sfd, sin);
break;
case '2':
//上传功能,todo
do_upload(sfd, sin);
break;
case '3':
goto END;
break;
default:
printf("输入错误\n");
}
printf("请输入任意字符清屏>>>");
while(getchar()!=10);
}
//关闭文件描述符
END:
close(sfd);
return 0;
}
//上传功能
int do_upload(int sfd, struct sockaddr_in sin)
{
char filename[20] = "";
printf("请输入要上传的文件名>>>");
fgets(filename, 20, stdin);
filename[strlen(filename)-1] = 0;
//判断该文件是否存在
int fd = open(filename, O_RDONLY);
if(fd < 0)
{
if(errno == ENOENT)
{
printf(">>>文件不存在,请重新输入<<<\n");
return -2;
}
else
{
ERR_LOG("open");
return -1;
}
}
//发送上传请求
//上传协议
char buf[N] = "";
int size = sprintf(buf, "%c%c%s%c%s%c", 0, 2, filename, 0, "octet", 0);
if(sendto(sfd, buf, size, 0, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin))<0)
{
ERR_LOG("sendto");
return -1;
}
//循环接收发送数据包
int recv_len;
unsigned short num = 0;
socklen_t addrlen = sizeof(sin);
while(1)
{
bzero(buf, N);
recv_len = recvfrom(sfd, buf, sizeof(buf), 0, (struct sockaddr*)&sin, &addrlen);
if(recv_len < 0)
{
ERR_LOG("recvfrom");
return -1;
}
//操作码的范围是1-5,因为是网络字节序
//所以有效操作吗存储在高位,即buf[1]的位置.
//printf("buf[1] = %d\n", buf[1]); //4 服务器返回应答包
if(4 == buf[1])
{
//判断当前数据包的编号是否等于应答包的编号
//防止数据包在传送过程丢包或重复收包
if(num == ntohs(*(unsigned short*)(buf+2)))
{
//修改操作码为数据包
buf[1] = 3;
//填充块编号
num++;
*(unsigned short*)(buf+2) = htons(num);
//读取数据
//发送数据
int res = read(fd, buf+4, N-4);
if(res < 0)
{
ERR_LOG("read");
return -1;
}
else if(0 == res)
{
printf("-----文件上传完毕-----\n");
break;
}
//发送数据包
//发送的数据包大小为,读取到的字节数(res)+操作码(2byte)+快编号(2byte)
if(sendto(sfd, buf, res+4, 0, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) <0)
{
ERR_LOG("sendto");
return -1;
}
}
else
{
printf("-----文件上传失败,请检查网络环境-----\n");
break;
}
}
else if(5 == buf[1])
{
printf("-----ERROR:%s-----\n", buf+4);
break;
}
}
return 0;
}
//下载功能
int do_download(int sfd, struct sockaddr_in sin)
{
char filename[20] = "";
printf("请输入要下载的文件名>>>");
fgets(filename, 20, stdin);
filename[strlen(filename)-1] = 0;
//发送下载请求
char buf[N] = "";
int size = sprintf(buf, "%c%c%s%c%s%c", 0, 1, filename, 0, "octet", 0);
if(sendto(sfd, buf, size, 0, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin))<0)
{
ERR_LOG("sendto");
return -1;
}
int flag = 0;
int fd ;
//循环接收发送应答包
ssize_t recv_len;
unsigned short num = 1;
socklen_t addrlen = sizeof(sin);
while(1)
{
bzero(buf, N);
recv_len = recvfrom(sfd, buf, N, 0, (struct sockaddr*)&sin, &addrlen);
if(recv_len < 0)
{
ERR_LOG("recvfrom");
return -1;
}
if(3 == buf[1]) //如果是数据包
{
if(0 == flag) //防止文件重复打开
{
//存储从服务器下载下来的文件,接收数据成功后再创建数据;
//创建并打开filename文件
fd = open(filename, O_WRONLY|O_CREAT|O_TRUNC, 0664);
if(fd < 0)
{
ERR_LOG("open");
return -1;
}
flag = 1;
}
//判断当前的快编号,是否与我期望的快编号一致
if(htons(num) == *(unsigned short*)(buf+2)) //防止数据包重复到达
{
//提取数据,写入到文件中
//char str[513] = "";
//strncpy(str, buf+4, 512);
//printf("%s", str);
//fflush(stdout);
if(write(fd, buf+4, recv_len-4) < 0)
{
printf("fd:%d recv_len=%ld\n", fd, recv_len);
ERR_LOG("write");
break;
}
//回复ack包
//由于数据包前四个字节与ack包除了操作码不一致外,其余全部一致。
//所以我们直接将数据包的操作码修改成4即可,发送数据包的前四个字节。
buf[1] = 4;
if(sendto(sfd, buf, 4, 0, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) < 0)
{
ERR_LOG("sendto");
}
//判断数据包的大小是否小于 512+2+2;
if(recv_len < 512+2+2)
{
printf("-----文件下载完毕!!-----\n");
break;
}
num++;
}
}
else if(5 == buf[1]) //错误包
{
//打印错误信息
printf("-----ERROR:%s-----\n", buf+4);
break;
}
}
return 0;
}