Devecor的博客

原创 **

理论重述 1. 概述 本文明确使用单目视觉, 针孔相机模型[1], orb特征检测与匹配[2] 相关理论: 对极几何, 三角测量, PnP 2. 对极几何 2.1 坐标系 像素坐标系: 图像的左上角是原点， 正方向分别往右和往下 相机坐标系: 原点为相机镜头的光心， 向前为z轴正方向， 向下为y轴正方向， 向右为x轴正方向 归一化坐标: 相机坐标系投影到z=1的平面上的坐标， 显然， 坐标形如(...