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RSS订阅原创 ROS入门——理解tf的原理
比如要知道机器人底盘当前在栅格地图坐标系下的什么地方，就可以通过监听map->base_footprint来实现，比如要知道机器人底盘坐标系上的某个坐标点在世界坐标系下的坐标是多少，就可以通过监听map->base_footprint，并通过map->base_footprint这个变换查询出变换后的坐标点取值。由于坐标及坐标转换在机器人系统中非常重要，特别是机器人在环境地图中自主定位和导航、机械手臂对物体进行复杂的抓取任务，都需要精确的知道机器人各部件之间的相对位置及机器人在工作环境中的相对位置。
2024-07-18 22:53:34
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原创 gazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程
编译完毕后，再删除velodyne_simulator文件夹，把velodyne_description拷贝回src中。实际可以在这里直接下载：https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator/src/master/velodyne_description/而且要根据机器人的具体尺寸，修改fake_mbot_arbotix.yaml文件，包括坐标系（base_frame_id）、轮距（ base_width）让机器人带着雷达跑起来，查看效果。
2024-07-18 22:37:18
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原创 【激光雷达】velodyne VLP-16线激光雷达驱动程序、相位锁、时钟同步测试总结
velodyne_driver驱动程序，每一场数据包含76个UDP数据包（udp数据包1248字节，刨除42字节，剩余velodynePacket.msg每个数据包1206字节数据），相邻数据包之间激光的角度为：4.75-4.81度。1、velodyne的驱动程序使用ROS的nodelet方式实现，可以实现多节点之间数据pub的时候零拷贝，减少数据拷贝造成的时间浪费。相位控制优先级更高。5、驱动程序发布数据的时间戳是激光传感器传上来的最后一包的数据的时候，ROS给数据添加的时间戳。
2024-07-18 22:17:27
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原创 再生龙（Clonezilla）备份还原Linux系统
选择使用本机的分区(如:硬盘，随身盘)，根据提示先插入准备存放镜像的u盘，等待5s后回车。进入新界面，其中/dev/sda为待备份的磁盘，/dev/sdc为存放镜像文件的u盘。6）选择使用本机的分区（如：硬盘，随身盘），插入存放镜像文件的u盘，等待5s后回车。进入新界面，其中/dev/sda为待还原的磁盘，/dev/sdc为存放镜像文件的u盘。1）启动盘接入装置usb接口，选择u盘启动，启动后进入再生龙界面，选择默认第二行。7）选择挂载u盘的镜像文件，如准备存放镜像文件的u盘为/dev/sda。
2024-07-18 17:08:09
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原创 拯救者Lenovo Legion Y9000X IAH7 2022款(82TF)原装出厂Windows11系统恢复原厂OEM系统
Lenovo联想拯救者笔记本电脑 Legion Y9000X IAH7 2022款(82TF)出厂状态原装Win11系统，恢复原厂系统。链接：https://pan.baidu.com/s/191LvTcildAxOhLc-Xn3Nig?系统自带所有驱动、出厂主题壁纸LOGO、Office办公软件、联想电脑管家等预装程序。注：恢复电脑系统时会清空上所有盘的数据，请提前备份转移重要数据！文件格式：ISO 文件大小：11.8GB。所需要工具：16G或以上的U盘。
2024-06-14 22:19:19
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原创 CANOPEN介绍
通常我们所指 的帧ID就是COB_ID，COB_ID（11bits）=功能码（4bits）+Node_ID（7bit），这个也在理论上说明了can最多可以有 127 个节点。2、修改 PDO 对应映射参数（1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h）子索引 1~4 的内容，映射。3、设置 PDO 对应映射参数（1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h）子索引 0 的内容为合法的。息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线的问题。
2024-06-14 21:32:16
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空空如也
空空如也
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