基于懒惰Theta*算法的栅格地图路径规划（附带MATLAB代码）

懒惰Theta算法是一种用于栅格地图路径规划的有效算法。它是Theta算法的改进版，通过减少重新规划路径的次数来提高效率。本文将介绍懒惰Theta*算法的原理，并提供MATLAB代码实现。

1. 算法原理
   懒惰Theta*算法是一种基于网格地图的启发式搜索算法。它通过将地图划分为一系列相邻的网格单元来表示环境。每个网格单元可以是障碍物或自由空间。算法的目标是在起点和终点之间找到一条最短路径。

懒惰Theta算法的关键思想是延迟路径规划的过程。与传统的启发式搜索算法不同，懒惰Theta算法只在必要时重新规划路径。它通过在搜索过程中使用直线段来连接已经探索的网格单元，从而减少重新规划路径的次数。

算法的基本步骤如下：

• 初始化起点和终点。
• 创建一个优先级队列来存储待访问的网格单元。
• 将起点添加到优先级队列中，并设置起点的代价为0。
• 当优先级队列不为空时，执行以下步骤：
  • 从优先级队列中选择具有最小代价的网格单元作为当前节点。
  • 如果当前节点是终点，则路径已找到，结束搜索。
  • 否则，将当前节点标记为已访问。
  • 对当前节点的相邻网格单元进行遍历：
    • 如果相邻节点未被访问，或者通过当前节点到达相邻节点的代价更小，则更新相邻节点的代价和父节点。
    • 如果相邻节点未被访问，将其添加到优先级队列中。

2. MATLAB代码实现
   下面是使用MATLAB实现懒惰Theta*算法的示例代码：

function