pykdl_utils的安装

PyKDL是一款开源的机器人运动学求解库，能实现正逆运动学的分析，在ROS机械臂编程控制中被广泛使用。

一般来说，用户在安装MoveIt!时，是默认安装PyKDL的，但是PyKDL相关的pykdl_util库是不会自行安装的，此时就需要用户自己来使用源码安装，本节主要讲述pykdl_utils源码安装的方法。

1 安装环境介绍

Ubuntu版本：Ubuntu 20.04

ROS版本：ROS Noetic

Python版本：Python 3.8

2 源码下载

建议使用下面的pykdl_utils源码进行安装：

pykdl_utils源码链接

克隆源码的命令如下：

git clone https://github.com/gt-ros-pkg/hrl-kdl.git -b thermans/noetic-dev

hrl-kdl下有三个文件夹，分别为：

hrl_geom  hrl_kdl  pykdl_utils

3 安装步骤

首先，创建工作路径：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

之后，切换到pykd_utils中进行pykd_utils安装：

cd hrl-kdl/pykdl_utils
python3 setup.py build
sudo python3 setup.py install

此时可以发现，终端并没有安装成功的提示，此时需要对其中的setup.py文件进行修改，文件修改的内容如下：

#!/usr/bin/python3

from setuptools import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

setup(
   name = 'pykdl_utils',
   version='0.1.0',
   packages=['pykdl_utils'],
   package_dir={'': 'src'},
   zip_safe=False
)

同理，对于hrl_geom文件夹下的setup.py也需要进行下面的修改：

#!/usr/bin/python3

from setuptools import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

setup(
   name = 'hrl_geom',
   version='0.1.0',
   packages=['hrl_geom'],
   package_dir={'': 'src'},
   zip_safe=False
)

两个setup.py中都设置version为0.1.0，原因是其路径下的package.xml文件中，指明了version：

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>hrl_geom</name>
  <version>0.1.0</version>
......

zip_safe=False这个参数的作用，主要是之前报错的问题**zip_safe flag not set; analyzing archive contents...**

package_dir={'': 'src'},这一句话的作用，是指明编译的源码的路径为当前路径下的src文件夹

修改之后采用先前的命令安装pykd_utils，可以发现终端最后显示了安装成功的信息。

同理，也需要切换到hrl_geom下安装hrl_geom：

cd ~/catkin_ws/src/hrl-kdl/hrl_geom/
python3 setup.py build
sudo python3 setup.py install

在安装完hrl_geom和pykd_utils之后，接着开始编译整个工作空间：

cd ../../../
catkin build

如果终端中没有显示红字，则说明编译通过。

接下来将source命令写入用户的.bashrc文件中，在用户空间所在的文件夹下编辑.bashrc文件，在文件末尾添加下面这句话：

source /home/[username]/catkin_ws/devel/setup.bash

至此，pykdl_utils安装完毕，此时在终端中输入python3，并import pykdl_utils，就会发现程序没有报错，这说明安装成功了：

Python 3.8.10 (default, Nov 22 2023, 10:22:35) 
[GCC 9.4.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import pykdl_utils 
>>> 

参考链接

Installing pykdl_utils on ROS