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RSS订阅原创 ros导航学习笔记（一）
小计自2024年下半年起，为满足公司开发需求，我系统性地接触了雷达惯性导航、视觉惯性导航以及融合惯性导航等技术领域。在学习过程中，我采取了差异化的学习策略：对部分技术进行了深入探究，力求全面掌握；而受限于开发周期，对另一些技术则仅进行了初步了解。目前开发任务已告一段落，我计划对遗留问题进行系统性学习与记录。鉴于该技术路线较为庞杂，我将对已掌握的技术进行梳理和回顾。作为学习笔记，本文在结构和逻辑表述上可能更侧重直观理解，虽与理论原理存在些许差异，但更便于理解与掌握。
2025-05-11 21:25:13
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原创 基于libdatachannel的本地usb摄像头拉流项目
首先，我使用webrtc去做视频传输，本质上是rtp传输，rtp的具体细节可以自行查阅，但是有一个比较关键的点，单词的rtp传输内容大小加上头会被限制在1500比特之内，实际上可用传输内容只有1400比特左右，我们编一个一帧H264帧的大小会远远大于这个大小，这个时候就涉及到了分包操作，以及nalus的结构分析了。这点后续会有详细的讲解。简单来说，就是当前帧的持续时间设定，下一帧的开始时间，当前帧的开始时间，跟随sendFrame发送走的就是当前帧的开始时间，咱们进行一样的实现就可以实现。
2025-03-15 16:50:10
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原创 基于RK-3588四路鱼眼全景视频系统以及相关调试工具（一）项目介绍
在完成对图像初步处理的功能之后。首先是原理上的一些说明，普通的摄像头，受限于左右的视角限制，位底盘上的四个摄像头之间会有四角，在这种前提下选择了鱼眼摄像头，但是随之而来的问题就是——图像畸变，鱼眼相机带来更广的视角的同时也会带来图像畸变的问题，所以一切要从鱼眼摄像头的畸变处理开始，这一步本身也存在很多问题，在此就不展开说明了，其次是在解决点鱼眼相机的畸变之后需要对相机的视角进行变化，从斜向下的视角变成俯视，这一部分需要用到仿射变换。图像融合之后就是对图像的推流，工程当中选择了比较简单zmq推流。
2024-08-30 13:42:17
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空空如也
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