C++实现PID控制算法

最新推荐文章于 2024-04-10 17:16:26 发布
最新推荐文章于 2024-04-10 17:16:26 发布
阅读量409 收藏
点赞数 1
文章标签： c++ 开发语言 C/C++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/DplaAnaconda/article/details/133147721
版权
C/C++ 专栏收录该内容
52 篇文章 1 订阅 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏

PID控制算法（Proportional-Integral-Derivative Control Algorithm）是一种常用的控制算法，用于调节系统的输出使其接近预期的目标值。本文将介绍如何使用C++实现PID控制算法，并提供相应的源代码。

PID控制算法的基本原理是根据系统当前的误差（偏差）来调整控制器的输出，以使系统的输出接近目标值。PID算法由三个部分组成：比例项（Proportional）、积分项（Integral）和微分项（Derivative）。下面将详细介绍每个部分的作用和实现方法。

  1. 比例项（Proportional）
    比例项根据当前误差的大小来调整控制器的输出。它的作用是使系统快速响应，减小误差。比例项的计算公式为：
P = Kp * error

其中，P为比例项的值，Kp为比例系数，error为当前误差。

  1. 积分项（Integral）
    积分项通过对误差进行积分，来消除系统的稳态误差。它的作用是使系统更精确地达到目标值。积分项的计算公式为：
I = Ki * ∫error dt

其中，I为积分项的值，Ki为积分系数，∫error dt表示误差的积分。

  1. 微分项（Derivative）
    微分项根据误差的变化率来调整控制器的输出。它的作用是抑制系统的振荡和过冲。微分项的计算公式为：
D = Kd * d(error)
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
DplaAnaconda
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
C/C++ PID控制算法详解及实现源码
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
04-30 818
PID代表比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative），它根据当前误差、累积误差和误差变化率来计算控制量，实现对控制对象的控制。总之，使用PID控制算法时需要根据实际情况进行参数选择和调节，并进行稳定性检查和模型匹配，以实现准确和稳定的控制。参数调节：PID算法的参数调节通常需要进行试验，根据系统的实际反馈来调整参数，以实现满意的控制效果。模型匹配：确保PID算法的模型与实际系统的特性相符合，以获得更好的控制效果。
Pid控制算法-积分分离pid算法C++实现
三月，有人呼唤你的名字
04-10 8622
PID控制算法的C++语言实现 五 积分分离的PID控制算法C++语言实现 通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量，从而引起较大的超调，甚至是震荡，这是绝对不允许的。 为了克服这一问题，引入了积分分离的概念，其基本思路是 当被控量与设定值偏
基于C++语言的多种PID控制算法实现（附详细说明文件及源程序）
08-07
目 录 一、PID算法原理 二、PID算法的离散化 三、 位置型PID的C++实现 四、增量型PID的C++实现 五、积分分离的PID控制算法C++实现 六、抗积分饱和的PID控制算法C++实现 七、梯形积分的PID控制算法C++实现 八、变积分的PID控制算法C++实现 九、专家PID的C++实现 十、模糊算法简介 十一、模糊PID控制算法的C++实现 十二、参考ROS仿真环境实验 详细介绍PID原理，及各种传统的PID控制算法C++实现，最后详细介绍了模糊算法，及其在PID控制中的应用，附详细说明文件及源程序。
模糊PID控制算法的C++实现
热门推荐
Alexon Xu的博客
10-14 4万+
模糊PID的C++实现方法
PID c++算法学习和实现
最新发布
weixin_48856218的博客
04-10 288
原理：在计算U(k)的时候，先判断上一时刻的控制量U(k-1)是否已经超出了限制范围。若U(k-1)>Umax，则只累加负偏差；若U(k-1)
PID控制器及其C++实现（转载，我感觉不错）
诗筱涵的博客
08-01 1414
转载自：https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/79524766 PID控制器及其C++实现 勤奋比天赋更重要 2018-03-12 11:34:33 9055 收藏 75 分类专栏： PX4研究笔记 文章标签： PID 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接：https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/
用C++实现一个简单的PID控制器
Anonymo的博客
04-20 1596
用C++实现一个简单的PID控制器 先上代码，原理后面再补充 #include <limits> #include <iostream> using namespace std; class MyPID { public: MyPID() {} void Init(double init_v, double goal_v, double p, double i, double d) { initval = init_v; goal = goal_v; p_coe
C++ 根据进程名获取pid（PID最全方案）
zcy5157912的博客
01-05 4418
网络上流行的创建快照的方案对于部分进程无效，如360进程。解决方案亲测可用
《PID控制算法的C语言实现》学习笔记
xiaoshuai537的博客
09-19 4552
1.PID算法原理 如果偏差为0，则比例环节不起作用； 积分环节主要是用来消除静差，即系统稳定后输出值和设定值之间的差值； 微分环节则反映了偏差信号的变化规律，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加系统快速性。 2.不同类型PID算法 位置式PID： 增量式PID: 积分分离PID： 普通PID中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度，但是在启
C++实现PID算法
02-18
用C++语言实现PID控制算法
VS2010版c++PID控制算法详尽注释
02-29
VS2010环境下采用C++面向对象的PID控制算法；注释详尽
PID算法典型控制程序源代码
08-18
这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位）,作类似定点数运算,可大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余数补偿。
PID算法-PID的c语言实现
10-19
详细讲解了各种PID原理，C语言实现，可以直接复制到程序中
PID控制算法的C语言实现(完整版)
12-04
PID控制算法的C语言实现(完整版).PID控制算法的C语言实现(完整版).PID控制算法的C语言实现(完整版).
C++实现PID控制算法 理论分析.pdf
06-15
。。。
C++实现PID控制算法 理论分析.docx
05-30
。。。互联
PID控制算法的C语言实现
03-18
本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。
用c++实现pid控制算法
09-28
### 回答1： 我可以提供一个简单的C语言实现PID控制算法的示例代码：#include <stdio.h>int main() { float setpoint, error, P_term, I_term, D_term; float Kp, Ki, Kd; float prev_error; float output; // 初始化参数 Kp = 1.0; Ki = 0.1; Kd = 0.01; prev_error = 0.0; // 读取设定值 setpoint = 10.0; while(1) { // 读取实际值 float process_value; // 计算误差 error = setpoint - process_value; // 计算PID P_term = Kp * error; I_term += Ki * error; D_term = Kd * (error - prev_error); output = P_term + I_term + D_term; // 保存误差 prev_error = error; // 输出结果 printf("PID Output: %f\n", output); } return 0; } ### 回答2： PID（Proportional-Integral-Derivative）控制算法是一种常用的自动控制算法，通过对系统的反馈信号进行比例、积分和微分计算，来实现系统的控制和调节。 C语言是一种广泛使用的编程语言，可以用来实现PID控制算法。下面是一个简单的用C语言实现PID控制算法的代码示例： ```c #include <stdio.h> float PID(float error) { float Kp = 0.5; //比例系数 float Ki = 0.2; //积分系数 float Kd = 0.1; //微分系数 float integral = 0; //积分部分 static float prev_error = 0; //上一次误差 float derivative = error - prev_error; //微分部分 integral += error; //积分部分累加 prev_error = error; //保存当前误差 //PID输出 float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; return output; } int main() { float setpoint = 50; //设定值 float input = 0; //输入值 for (int i = 0; i < 100; i++) { float error = setpoint - input; //计算误差 float output = PID(error); //调用PID函数获取输出 input += output; //根据输出更新输入值 printf("Input: %.2f, Output: %.2f\n", input, output); } return 0; } ``` 上述代码中，我们首先定义了比例系数(Kp)、积分系数(Ki)和微分系数(Kd)，然后定义了积分变量(integral)和上一次误差(prev_error)。在PID函数中，根据输入的误差值和PID参数，计算出PID输出值。在主函数中，我们设定了一个目标值(setpoint)和一个初始输入值(input)，通过循环调用PID函数来实现系统的控制和调节。 以上就是用C语言实现PID控制算法的一个简单示例。在实际应用中，我们可以根据具体系统的需求和参数进行相应的调整和优化。 ### 回答3： PID控制算法是一种经典的控制算法，可以用C语言来实现。下面是一个简单的用C语言实现PID控制算法的示例： ```c #include <stdio.h> // 定义PID参数 float Kp = 1; // 比例增益 float Ki = 0.5; // 积分增益 float Kd = 0.2; // 微分增益 float error_previous = 0; // 上次误差 float integral = 0; // 积分项 float pid_control(float target, float feedback, float dt) { // 计算当前误差 float error = target - feedback; // 计算积分项 integral += error * dt; // 计算微分项 float derivative = (error - error_previous) / dt; error_previous = error; // 计算PID输出 float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; return output; } int main() { float target = 50; // 目标值 float feedback = 0; // 实际反馈值 float dt = 0.1; // 控制周期 for (int i = 0; i < 100; i++) { float output = pid_control(target, feedback, dt); feedback += output*dt; printf("Output: %.2f, Feedback: %.2f\n", output, feedback); } return 0; } ``` 在这个示例中，我们定义了三个PID参数(Kp、Ki、Kd)，以及上次误差(error_previous)和积分项(integral)。函数`pid_control`接受目标值、反馈值和控制周期作为输入，计算PID输出，并返回该输出。在`main`函数中，我们设定了目标值和初始反馈值，并使用一个循环模拟了100个控制周期的过程。在每个周期内，我们调用`pid_control`函数计算PID输出，更新反馈值，并打印输出值和反馈值。 这只是一个简单的示例，实际应用中可能还需要进行参数调优，加入限幅等更复杂的处理。但希望这个简单的示例能够给你一个对使用C语言实现PID控制算法的基本了解。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值