python用open3d库实现PCD格式点云转换为LAS格式

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概要

python用open3d库实现PCD格式点云转换为LAS格式，本以为用文心一言和讯飞星火大模型做这种小功能，应该是小菜一碟，但谁知道还是翻车了

整体架构流程

安装open3d库
读取PCD格式数据
写入LAS格式

技术名词解释

Open3D是一个用于处理3D数据的开源库，它提供了许多功能，如点云处理、几何变换、可视化等
PCD（Point Cloud Data）是一种常见的开放式点云数据存储格式，最初由ROS（Robot Operating System）中的PCL（Point Cloud Library）项目引入。
它广泛用于点云数据的存储和共享，可以包含元数据，如坐标系、点云类型等。
PCD格式具有广泛的支持，可以使用各种点云处理工具来读取和写入PCD文件。
与BIN（Binary）格式相比，PCD格式通常包含元数据，而BIN格式以二进制形式存储点云数据，更紧凑，适用于大型点云数据的存储
从本质上来说,LAS格式是一种二进制文件格式。其目的是提供一种开放的格式标准,允许不同的硬件和软件提供商输出可互操作的统一格式。现在LAS格式文件已成为LiDAR数据的工业标准格式。

技术细节

import os
import open3d as o3d
import numpy as np
import laspy

def pcd_to_las(pcd_file, las_file):
    pcd2 = o3d.t.io.read_point_cloud(pcd_file)
    pcd_intensity = pcd2.point["intensity"]  # 强度
    pcd_points = pcd2.point["positions"]  # 坐标

    pcd_intensity = pcd_intensity[:, :].numpy()  # 转换为数组类型
    pcd_points = pcd_points[:, :].numpy()  # 转换为数组类型

    las = laspy.create()

    las.x = pcd_points[:, 0]
    las.y = pcd_points[:, 1]
    las.z = pcd_points[:, 2]
    las.intensity = pcd_intensity[:, 0]

    # 保存las文件
    las.write(las_file)

# 使用示例
pcd_to_las("D:/input.pcd", "D:/output.las")