半挂汽车列车横向稳定性控制算法在低附着系数路面下的仿真研究及应用

半挂汽车列车4自由度6轴整车model，横向稳定性控制，在低附着系数路面，进行典型3个工况，角阶跃，双移线，方向盘转角。
采用算法：模糊PID，制动力矩分配，最优滑移率滑膜控制。
以上基于trucksim和simulink联合仿真，有对应 p-a-p-e-r参考

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飞***翼

半挂汽车列车4自由度6轴整车模型的横向稳定性控制算法研究

摘要：随着交通运输行业的发展，半挂汽车列车成为现代物流运输的重要组成部分。横向稳定性控制是保障半挂汽车列车行驶安全的关键技术之一。本文针对低附着系数路面下，典型工况如角阶跃、双移线和方向盘转角等情况，利用trucksim和simulink联合仿真平台，通过研究模糊PID、制动力矩分配和最优滑移率滑膜控制等算法，提出了一种有效的横向稳定性控制方案。

关键词