1407、仿真-STM32单片机两轮自动平衡车超声波避障检测行走控制设计(程序+proteus仿真+芯片数据手册+其他硬件设计资料）

毕设帮助、开题指导、技术解答(有偿)见文未 

目录

方案选择

单片机的选择

一、设计功能

二、proteus仿真图

三、程序源码

资料包括：

需要完整的资料可以点击下面的名片加下我，找我要资源压缩包的百度网盘下载地址及提取码。

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方案选择

单片机的选择

方案一：AT89C51是美国ATMEL公司生产的低电压，高性能CMOS型8位单片机，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器(CPU)和Flash存储单元，功能强大。其片内的4K程序存储器是FLASH工艺的，这种单片机对开发设备的要求很低，开发时间也大大缩短。写入单片机内的程序还可以进行加密，这又很好地保护我们的劳动成果。再者，AT89C51目前的售价比8031还低，市场供应也很充足。AT89C51可构成真正的单片机最小应用系统，缩小系统体积，增加系统的可靠性，降低系统的成本。只要程序长度小于4K，四个I/O口全部提供给用户。可用5V电压编程，而且擦写时间仅需lOms。AT89C51芯片提供三级程序存储器加密，提供了方便灵活而可靠的硬加密手段，能完全保证程序或系统不被仿制。PO口是三态双向口，通称数据总线口，因为只有该口能直接用于对外部存储器的读/写操作。
方案二：STM32系列单片机控制，该型号单片机为LQFP44封装，内部资源足够用于本次设计。STM32F103系列芯片最高工作频率可达72MHZ，在存储器的01等等待周期仿真时可达到1.25Mip/MHZ(Dhrystone2.1)。内部128k字节的闪存程序存储器，也就是说代码量可以写到128k字节，本次设计足够，内部高达20K字节的SRAM。

比较这两种方案，由于在学校期间学过数字电路、单片机原理、C语言程序设计，综合考虑单片机的各部分资源和作为学生能够获得的资源，经过对比此次设计要求，我选择用STM32系列芯片完成。而且学校也提供了相应的硬件操作平台，实际操作起来比较方便，故STM32为更合理的选择。

一、设计功能

1、本次设计采用STM32单片机处理数据。

2、本次设计通过OLED液晶屏显示超声波检测的距离和陀螺仪检测的俯仰角，还有当前是手动还是自动模式，还有小车当前的运行状态。
              
3、可以通过按键切换自动和手动控制模式，也可以通过按键控制小车前进/后退/左转/右转方向。当运行中俯仰角

4、当运行中俯仰角为正数越大，小车速度越快，反之越慢。

5、在自动模式下，当超声波未检测到障碍物时，小车根据俯仰角值前进或后退，速度随俯仰角变大而加快。当俯仰角为负值，则小车反方向加速使其平衡。
          
6、当超声波检测到障碍物时，小车先后退后左转避障。系统运行中，小车状态可显示在OLED上。

二、proteus仿真图

三、程序源码

Keil C51是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统，与汇编相比，C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。Keil提供了包括C编译器、宏汇编、链接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（μVision）将这些部分组合在一起。运行Keil软件需要WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系统。如果你使用C语言编程，那么Keil几乎就是你的不二之选，即使不使用C语言而仅用汇编语言编程，其方便易用的集成环境、强大的软件仿真调试工具也会令你事半功倍。

资料包括：

需要完整的资料可以点击下面的名片加下我，找我要资源压缩包的百度网盘下载地址及提取码。