KRTS中Task的使用

易码智能

已于 2024-09-07 09:00:22 修改

阅读量715

点赞数 27

分类专栏： Kithara快速入门文章标签： Kithara 工业自动化 Windows 实时套件 KRTS windows C++ CMake

于 2024-08-08 09:57:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/EZCODETECH/article/details/140987214

版权

Kithara快速入门专栏收录该内容

23 篇文章 49 订阅

订阅专栏

KRTS中Task的使用

任务

多任务模块可在 内核层 和 用户层 上执行任务。在 内核层 上，任务调度是优先级控制的。因此，一个任务永远不会被优先级较低的另一个任务打断。另一方面，优先级较低的任务可能会被优先级较高的任务打断。在内核级别实现的抢占式调度，如下所述的用户级别的协作调度的限制。

在 用户层 任务通过协同调度进行管理。因此，正在运行的任务只能在同步点(如事件或信号量)处切换。另一种选择是，正在运行的任务自行处理，以便让调度程序有机会安排另一个任务。如果任务不是自行处理或在同步对象处等待，则只要任务正在运行，就无法安排其他任务。用户级任务的一个优点是可以进行调试，并且处理起来比标准 Windows 线程要容易得多。

另一种选择是将任务分配给不同的 CPU。这在 多处理器 下是受支持。任务、中断和计时器可以分配给多个 CPU 内核。使用"专用"实时模式，可以专门使用 CPU 内核，而不受 Windows 影响。因此，可以存档极高的实时功能。有关详细信息，请参阅设置目标处理器。

这些任务由 255 个级别控制。请注意，每个级别可以执行无限数量的任务。调度器每个级别都使用循环算法运行，即任务被组织在一个优先级队列中(FIFO，先进先出)。如果任务运行到结束或被切换，则队列中具有相同优先级的下一个任务将获得执行时间。调度器会考虑每个 CPU 内核的优先级，例如，优先级较低的任务可以在特定的 CPU 内核上运行，而不会被另一个 CPU 内核上优先级较高的任务打断。

为了同步任务，提供了同步对象信号、互斥锁 和事件。

任务可以在请求任务信号量时继承优先级。此外，还支持动态优先级，即根据更改其他任务的优先级，可以阻止或启动任务。

与 Windows 线程相比，可以使用函数 KS_triggerTask 轻松重新计划任务。在执行的代码结束时，任务可以再次重新触发自身。

有一些有趣的实时功能与任务结合使用。计时器作为任务执行，多个计时器可以同时控制多个任务。调度程序通过优先级控制代码的执行。

对于定时器，不使用基础频率，即将定时器编程到下一个所需的时间点。同时，时钟和计时器保持同步 - 不会发生漂移。系统会自动为每个硬件选择最佳定时器源。

实时计时器支持高达 100 kHz 的频率，每个计时器都在每个 CPU 上独立处理。循环定时器和一次性定时器可以使用。

结合任务，_步骤编程_的概念可能很有趣。该应用程序分为几个已完成的步骤。每个步骤都分配给一个任务。如果完成一项任务，则对计时器进行编程以启动下一个任务。

实时计时器的另一个功能是在流程上调整计时器，例如将计时器周期增加少量。

最后但并非最不重要的一点是，可以同时启动多个定时器。这可以通过函数 KS_startTimerDelayed 来完成。可以提供绝对启动时间或相对启动延迟。要同时启动多个定时器，可以为多个定时器设置绝对启动时间。

创建任务

要创建任务，可以使用函数 KS_createTask。参数需要回调句柄和优先级。使用标志"KSF_DONT_START"，在调用 KS_triggerTask 之前，任务不会启动。

处理任务

任务操作包括触发、挂起、恢复、等待、休眠、退出和终止。
对于任务操作，函数 KS_triggerTask、KS_suspendTask、KS_resumeTask、KS_yieldTask、KS_sleepTask， KS_exitTask 和 KS_killTask 有规定。函数"KS_triggerTask"无法中断正在运行的任务。任务将从状态休眠或 暂停 |休眠 触发。

此外，任务可以暂停并再次恢复。一个任务可以让位于同一优先级的另一个任务。如果不存在具有相同优先级的任务，则使用刚刚准备就绪的最高任务。

调用函数 ‘KS_sleepTask’ 调度器将在给定的时间段内延迟任务。

有两种方法可以结束任务：退出和终止。如果调用了 KS_exitTask，则任务会立即退出，但可以再次触发。函数"KS_killTask"最终会终止任务。无法再次触发该任务。

使用函数 KS_getTaskState，可以查询任务状态之一(休眠、准备、运行、等待和暂停)。要设置设置任务的堆栈大小。

设定优先级

函数 KS_setTaskPrio 设置任务优先级。从 1…31 开始的优先级称为空闲，从 32…255 开始的优先级称为正常。具有空闲优先级的任务可能会被Kithara系统任务中断。如果使用"专用"实时模式，并且至少为 Windows 保留一个核心，否则可以忽略此设置。

如果使用所有系统时间的高优先级任务，例如Windows无法获得最短时间，则将注册BSOD！解决这个问题的一种方法是使用空闲的优先级。不需要所有系统时间的循环任务也没问题。最后但并非最不重要的一点是，可以使用几乎没有延迟的 步骤编程 。

设置目标处理器并获取当前上下文信息

使用函数 KS_setTargetProcessor，可以设置当前线程或任务的目标处理器。调用此函数后在任务或线程内创建的每个资源(例如中断、回调、计时器、任务等)都将被分配给指定的逻辑处理器。

这样一来，计算负载甚至不能被划分为不同的任务，而且还可以分配给不同的CPU内核。此选项适用于普通 CPU 和"专用"CPU。

目标处理器的计数从第一个共享Windows CPU 开始，然后是"专用"CPU。在 Windows 中配置共享Windows CPU 和"专用"CPU 的数量(请参阅设置专用 CPU)。

如果任务或线程正在运行，则可以使用函数 KS_getCurrentProcessor 查询其当前使用的处理器号。使用标志"KSF_NUM_PROCESSORS"，可以只获取实时处理器的数量。

要获取有关当前执行上下文的信息，可以使用函数 KS_getCurrentContext。它提供结构 KSContextInformation。在当前级别旁边，将传递有关任务的信息，如任务句柄、优先级、当前逻辑处理器编号和堆栈信息。

同步任务

如果多个任务共享一个公共资源，则通常需要任务同步(读取器/写入器问题)。提供了三个同步对象：事件、互斥锁和信号。事件和互斥锁已经在另一个教程中处理过。让我们看一下信号量。

信号量只能由实时任务请求。与互斥锁相比，信号量没有所有权，即信号量可以被任何正在运行的任务解锁。

创建信号量

可以使用函数 KS_createSemaphore 创建信号量。作为参数，需要最大计数和初始计数。最大计数指定了在信号量阻塞之前所需的请求数(要共享的资源)。最大计数必须大于 1。使用初始计数，可以设置起始值。该值必须小于或等于最大计数。

请求或释放信号量

信号量有两个操作：请求和释放。要执行这些操作，可以使用函数 KS_requestSemaphore 和 KS_releaseSemaphore。要请求信号量，需要信号量句柄和超时。超时以 100 ns 为单位给出。

如果信号量是空闲的，则内部计数器将减少 1，任务将继续运行。否则，任务将被阻塞，直到信号量再次空闲。对于请求信号量，_优先继承_的概念开始发挥作用。如果任务已请求信号量的优先级低于请求信号量的任务，则请求任务将从已请求信号量的任务中继承较高的优先级。因此，请求任务可以以继承的更高优先级运行。

要释放信号量，只需要一个信号量句柄。函数"KS_releaseSemaphore"增加内部计数器，直到达到最大计数。如果其他任务正在等待请求信号量，则优先级最高的任务将设置为准备。

删除信号量

要删除信号量并释放其所有资源，必须使用函数 KS_removeSemaphore。

移除任务

要删除任务并释放其所有资源，必须使用函数 KS_removeTask。

必须删除使用 KS_createTask 创建的每个任务。对于用 KS_killTask 终止的任务也是如此。

任务状态和过渡

下图显示了所有任务状态(休眠、准备、运行、等待和暂停)以及每个函数导致的转换。

在这里插入图片描述

特别说明

Task 中执行的代码，最高允许使用 C++20 的标准，支持几乎所有的STL库，也包括像SML这种三方库的使用。

示例代码

核心代码：

    // 设置任务专用的CPU
    KSError error = KS_setTargetProcessor(kernel_data_ptr_->task_cpu,KSF_NO_FLAGS);
    if (error != KS_OK) { KS_printK("KS_setTargetProcessor failed!\n"); }

    error = KS_createCallBack(&kernel_data_ptr_->task_callback_handle, TaskCallback, nullptr, KSF_DIRECT_EXEC | KSF_SAVE_FPU, 0);
    if (error != KS_OK) { return error; }

    error = KS_setTaskStackSize(0x100000, KSF_NO_FLAGS);
    if (error != KS_OK) { return error; }

    error = KS_createTask(&kernel_data_ptr_->task_handle, kernel_data_ptr_->task_callback_handle, 172, KSF_CUSTOM_STACK_SIZE);
    if (error != KS_OK) { return error; }

在任务回调中的代码，支持C++20 的标准语法，标准库，以及部分第三方的库。

// 这是实时任务将运行的函数，并对执行 Task 操作。只有实时任务才应调用 Task 函数。
KSError __stdcall TaskCallback(void * /*pArgs*/, void * /*pContext*/)
{
    TaskHandle task_handle;

    // 处理循环，此循环仅在发出中止信号时停止。
    while (true)
    {
        // 等待图像接收或停止的通知。
        if (kernel_data_ptr_->abort != 0) { break; }

        task_handle.SetCount(1);

        // 填充图像信息到共享内存中
        kernel_data_ptr_->count = task_handle.Count();

        KS_sleepTask(REFRESH_TIME*10*1000);
    }
    return KS_OK;
}