KRTS实时处理 CAN 报文

实时处理 CAN 报文

---

---

选择 CAN 设备

在打开 CAN 端口之前，我们首先必须选择一个设备。

ksError = KS_enumDevices(
            "CAN"，              // 搜索 CAN 卡
            deviceIndex，        // 设备索引
            pDeviceNameXmit，    // 设备名称缓冲区
            0);                  //  标志
    if (ksError)
  // ...

如果设备尚未使用 Kithara 驱动程序进行更新，则将对 Kithara 驱动程序进行动态更新。有关更多详细信息，请参阅 如何查找设备。

打开 CAN 端口

要打开 CAN 端口，可以使用功能 KS_openCan 和 KS_openCanEx。函数 ‘KS_openCan’ 具有指向 CAN 句柄的指针、设备名称、端口、波特率和标志作为参数。

作为设备名称，应传递一个有效的设备字符串，该字符串使用函数 KS_enumDevices 检索(参见选择 CAN 设备。波特率由常数指定，例如 ‘KS_CAN_BAUD_125K’ 或 ‘KS_CAN_BAUD_1M’。标志 ‘KSF_REALTIME_EXEC’ 启用实时访问。

函数 ‘KS_openCanEx’ 有一个指向 CAN 句柄的指针、一个连接句柄、一个端口、一个波特率和标志作为参数。连接手柄的参数可以是从属手柄，例如用于 EL6751。这样做，可以打开 EtherCAT 从站的 CAN 接口端口。其他参数类似于函数 ‘KS_openCan’ 。

  // ...
  KSHandle hCanRecv;
  ksError = KS_openCanEx(
              &hCanRecv，             // CAN 端口句柄地址
              hEL6751，               // EL6751 手柄
              0，                     // 端口 (EL6751 只有一个端口)
              KS_CAN_BAUD_125K，      // 波特率
              0);                     // 标志，此处为 0
  if (ksError)
    // ...

关闭 CAN 端口

要关闭 CAN 端口并释放分配的资源，可以使用函数 KS_closeCan。

发送和接收 CAN 报文

对于发送和接收 CAN 消息，可以使用 KS_xmitCanMsg 和 KS_recvCanMsg 功能。

函数 ‘KS_xmitCanMsg’ 有一个 CAN 句柄、一个指向 KSCanMsg 结构的指针和作为参数的标志。在调用 KS_xmitCanMsg 之前，必须设置数据结构 KSCanMsg’ 中的 CAN 报文。

调用 KS_xmitCanMsg 时，消息将立即发送。为此，CAN 端口必须处于 send-ready 状态。如果不是这种情况，则消息将保存在内部缓冲区中，并在端口准备就绪后尝试发送消息。同时，可以准备发送更多消息，然后将其复制到缓冲区，并在以后按顺序发送。

函数 ‘KS_recvCanMsg’ 有一个 CAN 句柄、一个指向 KSCanMsg 结构的指针和作为参数的标志。为了确定是否可以接收 CAN 报文，可以循环调用函数 ‘KS_recvCanMsg’ (“polling”)。如果未收到任何消息，则函数返回 ‘KSERROR_NO_DATA_AVAILABLE’。更好的方法是安装 CAN 接收处理程序(参见: 安装处理程序)。仅当可以接收消息时，才会执行处理程序代码。这两种方法是互斥的，即您可以使用 ‘KS_recvCanMsg’ 或安装 CAN 接收处理程序。

安装处理程序

要安装 CAN 处理程序，可以使用函数 KS_installCanHandler。作为参数，CAN 句柄、事件代码、回调句柄和标志被传递。使用事件代码指定处理程序的类型。可以使用以下处理程序：

活动代码	描述
‘KS_CAN_RECV’	新收到的消息。
‘KS_CAN_XMIT_EMPTY’	传输缓冲区为空。
‘KS_CAN_XMIT_RTR’	发生远程传输请求。
‘KS_CAN_ERROR’	发生错误。
‘KS_CAN_FILTER’	立即筛选收到的消息。
‘KS_CAN_TIMEOUT’	已达到传输消息超时。

调用处理程序时应执行的代码作为回调句柄传递(参见 创建回调)。对于不同的事件代码，特殊的上下文结构将传递给 context 参数中的 callback 函数。可以在函数 KS_installCanHandler 的 API 文档中找到列表。对于 ‘KS_CAN_RECV’、‘KS_CAN_XMIT_RTR’ 和 ‘KS_CAN_FILTER’ 事件代码，相应的上下文结构为 CanMsgUserContext。如果输入了 ‘null/NULL/NIL’ 作为回调句柄，则会再次卸载处理程序。

安装过滤器处理程序

用户定义的 CAN 报文过滤器可以通过安装事件代码为 ‘KS_CAN_FILTER’ 的 CAN 处理程序来实现。对于此处理程序，必须使用 ring 0 回调。以下代码演示如何筛选标识符介于 124hex 和 225hex 之间的标准帧格式 (SFF) 消息。

KSError __stdcall _filterCallBackR0(void\* pArgs， void\* pContext) {
  CanMsgUserContext\* pMsgUserContext = (CanMsgUserContext\*)pContext;
 
if (pMsgUserContext->msg.msgType ！= KS_CAN_MSGTYPE_STANDARD ||
      pMsgUserContext->msg.identifier < 0x124 || pMsgUserContext->msg.identifier > 0x225) {
 
pMsgUserContext->discarded = 1;
  }
  return KS_OK;
}

接受 RTR 消息

为了接受 RTR 消息，必须安装事件代码为 ‘KS_CAN_XMIT_RTR’ 的处理程序。否则 RTR 消息将被拒绝！对于此处理程序，必须使用 ring 0 回调。

‘Transmit Empty’ 处理程序

使用事件代码 ‘KS_CAN_XMIT_EMPTY’ 可以安装’Transmit Empty’ 处理程序，如果发送方缓冲区为空，则会发出信号。要激活处理程序，必须执行带有 KS_execCanCommand 的 CAN 命令 'KS_SIGNAL_XMIT_EMPTY"。

获取 CAN 状态

函数 KS_getCanState 提供当前的 CAN 端口状态。作为参数，传递一个 CAN 句柄和一个指向结构 KSCanState 的指针。在调用函数之前，请务必将结构成员 structSize 初始化为结构"KSCanState"的实际大小。

执行 CAN 命令

函数 KS_execCanCommand 在 CAN 端口上执行特定命令。作为参数，将传递 CAN 句柄、命令、可选参数和标志。具体命令的描述可以在 KS_execCanCommand 的 API 文档中找到。有关如何设置可选参数 pParam 或 flags 的信息也可以在此处找到。

项目实例

请参阅示例 ：
- smp/CanFDBasics
- smp/CanFDRecv
- smp/CanFDSend