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RSS订阅原创 简单EKF滤波算法的MATLAB软件仿真
卡尔曼滤波算法是一种最优线性状态估计算法，是一种离散的算法，分为预测与观测两部分。在运行滤波器之前，需要设置观测噪声和过程噪声，这决定了滤波器或。首先通过被控对象的数学特性、当前系统输入以及之前得到的数据预测现在的数据。然后通过获取被控对象数据的观测器观测现在的数据，更新得到计算卡尔曼增益。最后滤波得到的数值即为，相当于预测值与观测值的加权平均数。公式如下：首先初始化观测噪声、过程噪声、预测可信度、滤波器初始值。在第1个时间步长后，获取此时状态量观测值和输入量观测值。
2026-01-14 14:18:29
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原创 四元数学习
本文探讨了复数与四元数在表示旋转问题上的应用。首先分析复数通过乘法实现二维旋转的原理，并证明其与旋转矩阵的等价性。随后重点研究四元数表示三维旋转的方法，包括四元数乘法运算、与复数的类比关系，以及通过纯四元数实现旋转的推导过程。最后比较四元数与欧拉角的优势：四元数避免了万向节死锁问题，且在卡尔曼滤波应用中，四元数的状态转移矩阵计算更简单高效，能覆盖全空间旋转。研究表明，四元数在三维旋转表示和计算方面具有明显优势。
2026-01-09 17:40:41
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空空如也
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