【ARM】CMSIS 软件标准接口

皮卡丘

已于 2024-08-08 13:05:12 修改

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分类专栏：嵌入式文章标签：嵌入式 CMSIS ARM Cortex c语言 c++

于 2024-08-08 12:49:24 首次发布

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CMSIS：Cortex Microcontroller Software Interface Standard

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1. 概述

CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）是由ARM公司开发的一套软件标准接口，旨在为基于ARM Cortex-M处理器的微控制器提供一致的开发接口。CMSIS通过定义一组标准化的API和库函数，极大地简化了嵌入式软件开发的复杂性，提高了代码的移植性和重用性。

CMSIS的主要目标是：

提供一致的开发环境，减少开发时间和成本。
促进代码的重用和移植，提高软件质量和维护性。
支持软件组件的标准化管理和分发。

2. CMSIS-Core

2.1 概述

CMSIS-Core是CMSIS的核心部分，定义了访问Cortex-M处理器核心及其外设的一组标准化接口。这些接口提供了对处理器中断系统、系统控制和配置、系统定时器等的访问。

2.2 关键组件

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）：管理中断的优先级和响应。
SCB（System Control Block）：提供系统控制和配置功能，如异常向量表的基地址、系统重置等。
SysTick（System Timer）：一个简单的24位递减计数定时器，用于产生系统节拍。
MPU（Memory Protection Unit）：用于设置和管理内存保护区域。
FPU（Floating Point Unit）：提供浮点运算功能。

2.3 示例代码

#include "cmsis.h"

// 初始化SysTick定时器
void SysTick_Init(void) {
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // 每1ms产生一次中断
}

// SysTick中断服务函数
void SysTick_Handler(void) {
    // 处理代码
}

2.4 详细解释

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）：NVIC是Cortex-M处理器的核心组件之一，负责管理和处理中断。它允许对中断进行分组、嵌套和优先级管理，使得系统能够高效地响应外部和内部事件。

SCB（System Control Block）：SCB提供了一组系统控制和配置寄存器，用于管理系统复位、异常向量表和其他系统配置。SCB还包含系统状态寄存器，用于指示当前的系统状态和异常信息。

SysTick（System Timer）：SysTick是一个24位递减计数定时器，通常用于实现操作系统的节拍时钟。SysTick定时器可以配置为在达到零时产生中断，使得系统可以定期执行任务。

MPU（Memory Protection Unit）：MPU用于设置和管理内存保护区域，防止未经授权的内存访问。通过配置MPU，开发者可以保护关键数据和代码，提高系统的安全性和可靠性。

FPU（Floating Point Unit）：FPU提供硬件浮点运算支持，使得浮点运算可以更高效地执行。对于需要大量浮点运算的应用，如DSP（数字信号处理）和图形处理，FPU显著提高了运算速度。

3. CMSIS-DSP

3.1 概述

CMSIS-DSP库是CMSIS的一部分，提供了一组高度优化的数字信号处理（DSP）函数库。这些函数库涵盖了常见的DSP算法，如滤波器、变换、矩阵运算和统计函数。通过使用CMSIS-DSP库，开发者可以快速实现复杂的DSP算法，并充分利用Cortex-M处理器的硬件能力。

3.2 关键组件

基本数学函数：加减乘除、平方根、倒数等。
复杂数学函数：复数加减乘除等。
过滤器函数：FIR、IIR等。
变换函数：FFT、DCT等。
统计函数：均值、方差、最大值、最小值等。
矩阵运算：矩阵加减乘、转置等。

3.3 示例代码

#include "arm_math.h"

void DSP_Example(void) {
    float32_t input[1024];
    float32_t output[1024];
    arm_rfft_fast_instance_f32 S;

    // 初始化RFFT实例
    arm_rfft_fast_init_f32(&S, 1024);

    // 进行FFT变换
    arm_rfft_fast_f32(&S, input, output, 0);
}

3.4 详细解释

基本数学函数：CMSIS-DSP库提供了一组基本数学运算函数，包括加减乘除、平方根、倒数等。这些函数经过优化，能够高效地在Cortex-M处理器上执行。

复杂数学函数：CMSIS-DSP库还提供了复数运算函数，用于处理复数的加减乘除等运算。复数运算在许多信号处理和通信应用中非常重要。

过滤器函数：CMSIS-DSP库提供了FIR（有限脉冲响应）和IIR（无限脉冲响应）滤波器函数，用于信号滤波和处理。FIR滤波器具有线性相位响应，而IIR滤波器则具有更高的效率和较少的延迟。

变换函数：CMSIS-DSP库提供了FFT（快速傅里叶变换）和DCT（离散余弦变换）函数，用于信号的频域分析和处理。FFT是最常用的变换函数，用于将时域信号转换为频域信号。

统计函数：CMSIS-DSP库提供了一组统计函数，用于计算信号的均值、方差、最大值、最小值等。这些函数对于信号分析和处理非常有用。

矩阵运算：CMSIS-DSP库提供了矩阵加减乘、转置等运算函数，用于线性代数和矩阵计算。矩阵运算在图像处理、机器学习和控制系统中非常常见。

4. CMSIS-RTOS

4.1 概述

CMSIS-RTOS定义了一组标准的实时操作系统（RTOS）API，使得应用程序可以在不同的RTOS上运行，而无需修改代码。CMSIS-RTOS API提供了一些基本的RTOS功能，如任务管理、时间管理、信号量、互斥量等。

4.2 关键组件

线程管理：创建、删除、启动和调度线程。
定时器：软件定时器的创建和管理。
信号量：同步线程间的操作。
互斥量：保护共享资源。
消息队列：线程间的消息传递。
事件标志：用于线程间的事件同步。

4.3 示例代码

#include "cmsis_os2.h"

// 线程函数
void thread1(void *argument) {
    while (1) {
        // 线程处理代码
    }
}

// 主函数
int main(void) {
    osKernelInitialize(); // 初始化RTOS内核
    osThreadNew(thread1, NULL, NULL); // 创建线程
    osKernelStart(); // 启动RTOS调度器

    while (1) {
        // 主循环
    }
}

4.4 详细解释

线程管理：CMSIS-RTOS API提供了一组函数用于创建、删除、启动和调度线程。每个线程都有自己的栈空间和优先级，RTOS调度器根据线程的优先级和状态来决定哪个线程应该运行。

定时器：CMSIS-RTOS API提供了软件定时器功能，允许开发者创建和管理定时器事件。定时器可以用于周期性任务、延时操作等。

信号量：信号量用于在线程之间同步操作，保证多个线程之间的协调。信号量有两种类型：计数信号量和二进制信号量。计数信号量用于资源管理，而二进制信号量用于简单的同步。

互斥量：互斥量用于保护共享资源，防止多个线程同时访问共享资源而引发竞态条件。互斥量确保在任何时刻只有一个线程可以访问共享资源。

消息队列：消息队列用于在线程之间传递消息，支持多线程间的通信。消息队列可以存储多个消息，并按照先进先出的顺序传递消息。

事件标志：事件标志用于线程间的事件同步，允许一个线程等待另一个线程的事件发生。事件标志可以组合使用，以实现复杂的事件同步机制。

5. CMSIS-Driver

5.1 概述

CMSIS-Driver定义了一组标准化的外设驱动接口，用于访问微控制器的各种外设，如UART、SPI、I2C等。CMSIS-Driver通过提供标准化的驱动接口，使得软件可以方便地移植到不同的硬件平台上，而不需要针对每种硬件重新编写驱动代码。

5.2 关键组件

USART驱动：提供串行通信功能。
SPI驱动：提供同步串行通信功能。
I2C驱动：提供I2C通信功能。
CAN驱动：提供控制器局域网通信功能。
Ethernet驱动：提供以太网通信功能。
USB驱动：提供USB主机和设备功能。
存储驱动：提供对SD卡、NAND Flash等存储设备的访问。

5.3 示例代码

#include "Driver_USART.h"

extern ARM_DRIVER_USART Driver_USART1;

void USART_Init(void) {
    Driver_USART1.Initialize(NULL);
    Driver_USART1.PowerControl(ARM_POWER_FULL);
    Driver_USART1.Control(ARM_USART_MODE_ASYNCHRONOUS, 115200);
    Driver_USART1.Control(ARM_USART_CONTROL_TX, 1);
    Driver_USART1.Control(ARM_USART_CONTROL_RX, 1);
}

void USART_Send(char *data, uint32_t len) {
    Driver_USART1.Send(data, len);
}

5.4 详细解释

USART驱动：CMSIS-Driver中的USART驱动提供了一组标准化的函数，用于初始化、配置和控制USART外设。开发者可以通过这些接口实现串行通信，而不需要关注底层硬件的具体实现。

SPI驱动：SPI驱动提供了同步串行通信功能，用于与各种外设（如传感器、显示器等）进行通信。CMSIS-Driver定义了SPI的标准接口，使得不同硬件平台上的SPI通信代码可以保持一致。

I2C驱动：I2C驱动用于实现I2C总线通信，支持主机和从机模式。CMSIS-Driver中的I2C接口提供了初始化、数据传输和错误处理等功能，简化了I2C外设的使用。

CAN驱动：CAN驱动用于控制器局域网（CAN）的通信，广泛应用于汽车电子、工业控制等领域。CMSIS-Driver中的CAN接口提供了标准化的API，用于消息发送、接收和错误管理。

Ethernet驱动：以太网驱动提供了网络通信功能，支持TCP/IP协议栈的实现。CMSIS-Driver中的Ethernet接口定义了以太网外设的标准操作，使得网络应用程序可以轻松移植到不同的硬件平台上。

USB驱动：USB驱动支持USB主机和设备功能，包括标准的USB协议和各种设备类（如HID、MSC等）。CMSIS-Driver中的USB接口提供了标准化的API，用于实现USB通信和设备管理。

存储驱动：存储驱动用于访问各种存储设备，如SD卡、NAND Flash等。CMSIS-Driver中的存储接口提供了标准化的读写操作，简化了文件系统和存储设备的集成。

6. CMSIS-Pack

6.1 概述

CMSIS-Pack定义了一种软件包描述格式，用于管理和分发软件组件，特别适用于集成开发环境（IDE）。CMSIS-Pack使得软件组件可以方便地安装、更新和移除，简化了软件开发和维护过程。

6.2 关键功能

组件描述：描述组件的内容、依赖关系和版本信息。
设备描述：描述微控制器的特性和外设信息。
环境集成：与IDE集成，便于软件组件的安装、更新和移除。

6.3 示例

<package>
    <vendor>ARM</vendor>
    <name>CMSIS</name>
    <version>5.6.0</version>
    <description>ARM Cortex Microcontroller Software Interface Standard</description>
    <components>
        <component Cclass="Core">
            <files>
                <file>Include/cmsis_core.h</file>
                <file>Source/cmsis_core.c</file>
            </files>
        </component>
    </components>
    <devices>
        <device Dfamily="Cortex-M4">
            <file>Device/ARM/Cortex-M4.svd</file>
        </device>
    </devices>
</package>

6.4 详细解释

组件描述：CMSIS-Pack中的组件描述部分定义了软件包的基本信息，包括名称、版本、描述和依赖关系。通过组件描述，开发者可以清晰地了解软件包的内容和功能。

设备描述：设备描述部分定义了微控制器的特性和外设信息，包括寄存器定义、内存映射和外设地址。设备描述文件通常采用SVD（System View Description）格式，可以在IDE中用于生成寄存器和外设的访问代码。

环境集成：CMSIS-Pack与集成开发环境（IDE）紧密集成，便于软件组件的安装、更新和移除。IDE可以通过解析CMSIS-Pack文件，自动配置项目环境，简化开发过程。

7. CMSIS-NN

7.1 概述

CMSIS-NN库是CMSIS的一部分，提供了一组用于神经网络的函数库，优化了Cortex-M处理器上的神经网络算法的执行效率。CMSIS-NN特别适用于机器学习和人工智能应用，通过提供高效的计算内核，实现低功耗和高性能的神经网络推理。

7.2 关键组件

卷积层：提供卷积操作。
全连接层：提供全连接层操作。
激活函数：如ReLU、Sigmoid等。
池化层：如最大池化、平均池化等。
量化函数：支持神经网络模型的量化操作。

7.3 示例代码

#include "arm_nnfunctions.h"

// 卷积层示例
void NN_Example(void) {
    q7_t input_data[32*32*3];
    q7_t output_data[32*32*16];
    q7_t kernel[3*3*3*16];
    q7_t bias[16];

    arm_convolve_HWC_q7_basic(input_data, 32, 32, 3, kernel, 3, 16, 1, 1, bias, 0, output_data, 32, NULL, NULL);
}

7.4 详细解释

卷积层：卷积层是神经网络中的基本组成部分，用于提取输入数据中的特征。CMSIS-NN库提供了优化的卷积操作函数，通过利用Cortex-M处理器的SIMD指令集，实现高效的卷积计算。

全连接层：全连接层将输入数据与权重矩阵相乘，并加上偏置，得到输出结果。CMSIS-NN库中的全连接层函数经过优化，能够高效地执行矩阵乘法和加法运算。

激活函数：激活函数用于引入非线性，使得神经网络能够学习复杂的映射关系。CMSIS-NN库提供了常见的激活函数，如ReLU（修正线性单元）、Sigmoid（S形函数）等。

池化层：池化层用于对特征图进行降采样，减少数据量和计算量。CMSIS-NN库提供了最大池化和平均池化函数，能够高效地实现特征图的降采样。

量化函数：量化函数用于将浮点数值转换为定点数值，降低神经网络模型的存储和计算成本。CMSIS-NN库中的量化函数支持模型的量化操作，使得神经网络能够在资源受限的嵌入式系统上高效运行。

8. CMSIS-Zone

8.1 概述

CMSIS-Zone是CMSIS的一个组件，提供了多核处理器和多域应用的内存保护和管理功能。通过CMSIS-Zone，开发者可以将系统划分为多个保护域，每个保护域具有独立的访问权限和资源分配。

8.2 关键功能

内存分区：定义内存区域及其访问权限。
多域支持：支持多域应用的资源隔离和管理。
安全扩展：支持TrustZone-M等安全扩展功能。

8.3 示例

#include "cmsis_zone.h"

// 定义内存分区
void Zone_Init(void) {
    ZONE_Setup(0, 0x20000000, 0x20001000, ZONE_ACCESS_READWRITE);
    ZONE_Setup(1, 0x20001000, 0x20002000, ZONE_ACCESS_READONLY);
}

8.4 详细解释

内存分区：CMSIS-Zone允许开发者将内存划分为多个保护区域，每个区域可以定义不同的访问权限。这种机制可以有效隔离系统的不同部分，确保关键数据和代码的安全性。例如，可以将敏感数据区域设置为只读，而将其他区域设置为读写，以防止未经授权的访问或修改。

多域支持：多域支持使得系统能够在多个保护域之间实现资源隔离和管理。这对于复杂的嵌入式系统尤其重要，尤其是在需要同时运行多个应用程序或服务的场景中。通过多域支持，系统可以确保各个域之间不会相互干扰，提升了系统的可靠性和安全性。

安全扩展：CMSIS-Zone支持与TrustZone-M等安全扩展的集成，使得系统能够在硬件层面提供增强的安全性。TrustZone-M技术允许处理器将内存和外设分为安全域和非安全域，从而实现更高水平的保护和隔离。通过利用这些安全扩展，开发者可以实现更加安全的嵌入式系统设计。

9. CMSIS-RTOS API的详细解析

9.1 概述

CMSIS-RTOS API是一组用于实时操作系统（RTOS）的标准接口，定义了任务、定时器、信号量、互斥量等基本RTOS功能的操作。通过CMSIS-RTOS API，开发者可以在不同的RTOS上编写可移植的应用程序，而无需修改代码。

9.2 关键接口

任务管理：包括任务创建、删除、启动和管理。
定时器管理：包括软件定时器的创建、启动、停止和回调处理。
信号量：用于线程间同步和互斥。
互斥量：保护共享资源，避免竞态条件。
消息队列：线程间的消息传递和管理。
事件标志：线程间的事件同步和管理。

9.3 示例代码

#include "cmsis_os2.h"

#define THREAD_STACK_SIZE 256

// 线程1函数
void Thread1(void *argument) {
    while (1) {
        // 线程处理代码
        osDelay(1000); // 延时1秒
    }
}

// 线程2函数
void Thread2(void *argument) {
    while (1) {
        // 线程处理代码
        osDelay(500); // 延时0.5秒
    }
}

int main(void) {
    osKernelInitialize(); // 初始化RTOS内核

    // 创建线程1
    osThreadNew(Thread1, NULL, &(const osThreadAttr_t) {
        .name = "Thread1",
        .stack_size = THREAD_STACK_SIZE,
        .priority = osPriorityNormal
    });

    // 创建线程2
    osThreadNew(Thread2, NULL, &(const osThreadAttr_t) {
        .name = "Thread2",
        .stack_size = THREAD_STACK_SIZE,
        .priority = osPriorityNormal
    });

    osKernelStart(); // 启动RTOS调度器

    while (1) {
        // 主循环
    }
}

9.4 详细解释

任务管理：CMSIS-RTOS API提供了一组函数用于管理任务的创建、删除、启动和调度。通过定义任务优先级、堆栈大小和任务属性，开发者可以控制任务的行为和资源分配。任务调度由RTOS调度器根据任务的优先级和状态来决定哪个任务应该运行。

定时器管理：软件定时器用于周期性任务的执行和时间延迟操作。CMSIS-RTOS API允许开发者创建、启动、停止和管理软件定时器。定时器可以在到达设定时间后触发回调函数，用于执行定时操作或定期检查。

信号量：信号量用于线程间的同步和互斥，确保多个线程之间的协调。CMSIS-RTOS API提供了创建、获取、释放和删除信号量的功能。信号量有两种类型：计数信号量和二进制信号量，分别用于资源管理和简单的同步。

互斥量：互斥量用于保护共享资源，避免多个线程同时访问共享资源而引发竞态条件。CMSIS-RTOS API提供了创建、获取、释放和删除互斥量的功能。通过使用互斥量，开发者可以确保在任何时刻只有一个线程可以访问共享资源。

消息队列：消息队列用于线程间的消息传递和管理。CMSIS-RTOS API提供了创建、发送、接收和删除消息队列的功能。消息队列可以存储多个消息，并按照先进先出的顺序传递消息，支持线程间的通信和数据交换。

事件标志：事件标志用于线程间的事件同步和管理。CMSIS-RTOS API提供了创建、设置、清除和等待事件标志的功能。事件标志可以用于线程间的同步和协调，使得一个线程可以等待另一个线程的事件发生。

10. CMSIS的应用场景

10.1 嵌入式系统

CMSIS广泛应用于各种嵌入式系统，包括消费电子产品、工业控制、汽车电子和医疗设备等。通过提供标准化的接口和库，CMSIS简化了嵌入式系统的开发过程，提高了代码的移植性和重用性。

10.2 实时操作系统

CMSIS-RTOS API被广泛应用于实时操作系统中，用于管理任务、定时器、信号量和互斥量等功能。通过CMSIS-RTOS API，开发者可以在不同的RTOS平台上编写可移植的应用程序，简化了RTOS的使用和集成。

10.3 神经网络

CMSIS-NN库在机器学习和人工智能应用中得到了广泛应用。通过提供高效的神经网络计算内核，CMSIS-NN库使得Cortex-M处理器能够高效地执行神经网络推理，适用于低功耗和高性能的嵌入式应用。

10.4 设备驱动

CMSIS-Driver库提供了一组标准化的外设驱动接口，使得开发者可以方便地访问微控制器的各种外设，如UART、SPI、I2C等。通过CMSIS-Driver，驱动代码可以在不同的硬件平台上保持一致，简化了外设驱动的开发和维护。

10.5 软件包管理

CMSIS-Pack定义了一种软件包描述格式，用于管理和分发软件组件。通过CMSIS-Pack，开发者可以方便地安装、更新和移除软件组件，简化了软件开发和维护过程。

11. 结论

CMSIS作为ARM公司开发的一套软件标准接口，提供了统一的开发环境和标准化的API，极大地简化了嵌入式软件开发的复杂性。通过CMSIS-Core、CMSIS-DSP、CMSIS-RTOS、CMSIS-Driver、CMSIS-Pack、CMSIS-NN、CMSIS-Zone等组件，开发者可以高效地实现各种嵌入式应用，包括实时操作系统、神经网络、外设驱动等。CMSIS的标准化接口和库函数使得代码的移植性和重用性大大提高，推动了嵌入式系统的发展和创新。

CMSIS的应用场景非常广泛，从消费电子产品到工业控制，从实时操作系统到神经网络推理，CMSIS都发挥了重要的作用。随着技术的不断发展，CMSIS将继续为嵌入式软件开发提供强大的支持和便利，推动嵌入式系统的进步和创新。

12. 参考文献

ARM官方CMSIS页面
- ARM CMSIS
  提供了CMSIS的最新文档、下载链接和相关资源。
ARM CMSIS-RTOS API文档
- CMSIS-RTOS API Documentation
  包含详细的CMSIS-RTOS API说明和使用指南。
ARM CMSIS-DSP库
- CMSIS-DSP Library
  提供了CMSIS-DSP库的功能说明、示例代码和优化信息。
CMSIS-Pack
- CMSIS-Pack
  介绍了CMSIS-Pack的使用和软件包管理的详细信息。
CMSIS-NN库
- CMSIS-NN
  提供了CMSIS-NN库的功能、接口和优化信息。
ARM CMSIS-Zone
- CMSIS-Zone
  介绍了CMSIS-Zone的功能和应用场景。
Keil MDK
- Keil MDK
  提供了Keil MDK集成开发环境的详细信息，支持CMSIS的开发和调试。
Github - CMSIS库
- CMSIS GitHub Repository
  提供了CMSIS库的源码、示例和更新信息。
CMSIS文档下载
- CMSIS Documentation Downloads
  包含CMSIS的各类文档、开发指南和工具链的下载链接。

13. 结束语

本节内容已经全部介绍完毕，希望通过这篇文章，大家对 CMSIS 有了更深入的理解和认识。
感谢各位的阅读和支持，如果觉得这篇文章对你有帮助，请不要吝惜你的点赞和评论，这对我们非常重要。再次感谢大家的关注和支持！点我关注❤️

指针的神秘探险：从入门到精通的奇幻之旅 !

皮卡丘

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【ARM】CMSIS 软件标准接口

CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）是由ARM公司开发的一套软件标准接口，旨在为基于ARM Cortex-M处理器的微控制器提供一致的开发接口。CMSIS通过定义一组标准化的API和库函数，极大地简化了嵌入式软件开发的复杂性，提高了代码的移植性和重用性。
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