辅助驾驶功能开发 - XP行泊体方案功能规范控制算法

辅助驾驶功能开发 - XP行泊体方案功能规范控制算法

引言：
随着车辆自动化技术的发展，辅助驾驶功能成为了现代汽车的重要特性之一。其中，XP行泊体方案是一种辅助驾驶功能，旨在提供自动的行车和泊车操作。本文将详细介绍XP行泊体方案的功能规范和控制算法，并附带相应的源代码实现。

一、功能规范
XP行泊体方案旨在实现以下功能：

1. 自动行驶：通过车辆感知和环境认知技术，实现车辆在道路上的自动行驶。车辆应能够根据交通信号、车道线、障碍物等信息进行实时决策和控制。
2. 自动泊车：车辆应能够根据停车场的布局和停车位的位置，自动选择合适的停车位，并进行精确的泊车操作。车辆应能够进行方向盘控制、加减速控制和制动控制等操作。

二、控制算法
XP行泊体方案的控制算法需要实现以下功能：

1. 车辆感知：通过使用传感器（如摄像头、激光雷达、超声波传感器等），获取车辆周围环境的信息。感知模块应能够识别道路、交通信号、车道线、障碍物等。

   def perception(sensor_data