路径规划中常用的插值方法和控制算法

EmCode

于 2023-09-18 01:59:59 发布

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文章标签： python 算法机器学习

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本文探讨了路径规划中的插值方法，如线性插值和二次样条插值，以及控制算法，如PID和模型预测控制。这些技术和算法用于生成平滑路径并实现精确的运动控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

路径规划是机器人导航和运动控制中的重要问题。在路径规划中，常常需要使用插值方法来生成平滑的轨迹，并结合控制算法来实现精确的运动控制。本文将介绍路径规划中常用的插值方法和控制算法，并提供相应的源代码。

一、插值方法

线性插值

线性插值是最简单的插值方法之一。它假设路径是由直线段组成的，通过在起点和终点之间插入一系列离散的点来生成路径。具体实现如下：

def linear_interpolation(start_point, end_point, num_points):
    delta_x = (end_point[0

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