本文介绍了FANUC机器人6点示教法设定工具坐标系的详细步骤，包括进入示教模式、选择示教点、示教示教点、选择工具坐标系、设定工具坐标系、保存示教数据和退出示教模式。通过这些步骤，用户可以成功设定机器人的工具坐标系。
机器人示教是指通过手动操作来教导机器人执行特定任务的方法。在FANUC机器人中，6点示教法是一种常用的示教方法，用于设定机器人的工具坐标系。下面将详细介绍该方法的具体步骤，并提供相应的源代码。
步骤1：进入示教模式
首先，需要将机器人切换到示教模式。示教模式允许用户手动操作机器人，并记录示教点的位置和姿态信息。可以通过以下代码将机器人切换到示教模式：
TPWrite "BASIC"
步骤2：选择示教点
在示教模式下，可以通过手动操作机器人，选择需要设定工具坐标系的示教点。示教点应该覆盖目标工作空间的不同位置和姿态。示教点的选择应该充分考虑到工作任务的要求。
步骤3：示教示教点
选择示教点后，需要将其示教给机器人。示教过程中，机器人会记录示教点的位置和姿态信息。示教点的示教可以通过以下代码实现：
JPOS P1 ;示教点1的关节坐标
示教点1的关节坐标将被记录下来。
步骤4：选择工具坐标系
在示教模式下，可以通过手动操作机器人，选择用于设定工具坐标系的示教点。通常，这个示教点是机器人手持工具的安装点。
步骤5：设定工具坐标系
选择了用于设定工具坐标系的示教点后，需要将其设定为工具坐标系。可以通过以下代码将示教点设定为工具坐标
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