非滤波方法单目视觉SLAM系统-读书笔记

视觉SLAM是广泛应用于机器人和增强现实的方法,一般是使用粒子滤波的SLAM方法,同时非滤波方案也成为更有效率。

基于视觉识别的像素检测,标记背景中的目标和目标跟踪的定位方法之外的相机定位方法,需要先行生成3D结构,场景图像和对应的相机视角,在这种情况下,定位问题是图像与数据库匹和相机位置选择,在没有场景的情况下需要同时构建地图以及确定位姿。

非滤波方法的优势是不用实时更新地图数据,可以选用地图的子集。

非滤波视觉SLAM系统主要有8部分组成,(1)数据输入类型,(2)数据关联,(3)初始化,(4)位姿估计,(5)地图生成,(6)地图维护,(7)失效恢复,(8)回环闭合

直接方法是亮度一致性约束 ,还有光流法

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值