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RSS订阅转载 [转载]Inverse Perspective Mapping—— 逆透视变换(IPM)总结
最近做了车道线检测，研究了下IPM变换原理，及相关实现，在这里做下相关总结：背景在自动/辅助驾驶中，车道线的检测非常重要。在前视摄像头拍摄的图像中，由于透视效应的存在，本来平行的事物，在图像中确实相交的。而IPM变换就是消除这种透视效应，所以也叫逆透视。在这里插入图片描述IPM变换方法1.对应点对单应变换方法输入：至少四个对应点对，不能有三点及以上共线，不需要知道摄相机参数或者平面位置的任何信息。 数学原理：利用点对，求解透视变换矩阵，其中map_matrix是一个3×3矩阵，所以可以构建一
2022-01-08 15:28:05
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转载 【转载】视图配准的几种方法
视图配准的几种方法目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法，需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优。本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。这个配准算法耗时稳定，跟初值相关不大，初值误差大时，也能很好的纠正过来。绪论：采样： 3d点云数据在离相机近处点云密度大，远处密度小，所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不均匀； 一种方法是将空间划分格子，在每个格子内的点云随机取点，点数足够了即可。 短波将会产生更高的分辨率和较少的镜
2022-01-08 15:20:50
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原创 ubuntu20.04 NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver
NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NIVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running
2021-12-06 16:04:00
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空空如也
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