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RSS订阅原创 Ubuntu20 测试ORMSLAM2 踩坑记录
最开始下载的最新的Pangolin编译ORBSLAM2时会报错error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type＜list_type, Lockable＞，卸载之前的安装0.5版本即可。自己的环境为Pangolin-0.5,Opencv3.4.4和系统自带的4.2.0，eigen-3.3.4，fmt直接git官方最新的库编译运行，Sophus用的1.x版本(也是git上直接下载安装的)该博客进行修改即可。
2023-07-26 15:49:40
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原创 UR10e+d405相机 easy_handeye眼在手上标定过程记录
具体环境搭建可以参考我之前的这篇博客D405相机在ROS1中利用官方的包是无法识别的需要修改realsense-ros->realsense2_camera->include->constants.h，第37行D405部分为，即可。具体流程参考了这篇知乎文章，整体过程是比较顺利的，这里简单记录一下，主要说说遇到的问题主要用的包有Universal_Robots_ROS_Driver，easy_handeye，aruco_ros，realsense-ros这四个功能包。
2023-05-27 17:15:11
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原创 通过PC驱动真实UR10e机械臂+robotiq85夹爪（Scoket）
上一篇博客实现了通过ROS+moveit实现在rviz中实时控制机械臂，但是由于我的夹爪没有USB线所以无法通过现有的方法实现ROS中的控制。研一的时候通过Socket通信实现过UR5的控制，而我找到了一个GitHub的大佬有通过Socket+Python3实现机械臂和夹爪控制的，并且还加了相机，白嫖党狂喜😄，本文将详细说一下该大佬的代码运行时的遇到的问题以及整个部署的实现过程。记录一下细节和踩得坑。
2023-05-25 16:40:26
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原创 通过PC驱动真实UR10e机械臂（ROS）
记录一下通过ROS+Moveit控制机械臂运动的过程对于85夹爪目前查到的博客都说很难通过ROS直接驱动连接在UR工控箱内的夹爪，现有的ROS控制多是将夹爪数据线直接接到PC上通过USB串口进行通信。然而实验室的夹爪根本没有USB线(╯‵□′)╯︵┻━┻。
2023-05-25 15:08:24
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原创 UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（三）
学习仿真环境gazebo下利用UR10e机械臂搭建模拟平台，此博客用于记录搭建过程！！运行环境：Ubuntu18.04+Ros-melodic+Gazebo9。
2023-05-19 16:12:48
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原创 UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（二）
学习仿真环境gazebo下利用UR10e机械臂搭建模拟平台，此博客用于记录搭建过程！！运行环境：Ubuntu18.04+Ros-melodic+Gazebo9。
2023-05-19 10:09:21
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原创 UR10e+D435+ag95夹爪 gazebo 仿真记录（一）
学习仿真环境gazebo下利用UR10e机械臂搭建模拟平台，此博客用于记录搭建过程！！主要参考光头明明、总有一天全城的人都要高看我们和bug404_三位博主。最终自己功能包的主要参考了bug404_的ur_platform，感觉这个结构比较合理。运行环境：Ubuntu18.04+Ros-melodic+Gazebo9。
2023-05-19 09:11:55
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空空如也
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