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原创从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下) 轨迹采样轨迹评估碰撞检测包含matlab代码?

通过本文的介绍，读者可以从零开始学习自动驾驶Lattice规划算法的轨迹采样、评估和碰撞检测的原理和实现方法。此外，我们还对绘图模块进行了优化，并增加了轨迹预测模块和从Mat文件加载场景的功能，以提升算法的性能和灵活性。我们将讨论此算法的实现，并提供了Matlab代码和C++代码的对照学习，同时使用VS2019编译C++代码，并依赖Qt5.15来实现可视化。通过对车辆运动学模型的建模，我们可以根据车辆的状态和环境信息，生成一系列可能的轨迹。生成轨迹后，我们需要对这些轨迹进行评估，以确定最佳的轨迹。

2024-05-22 11:04:00 1049

原创微电网（两台）主从控制孤岛－并网平滑切换的分析。分析了： 1.孤岛下VF控制 2.并

通过对孤岛下的VF控制、并网下的PQ控制、主从控制和平滑切换控制的分析，可以更好地理解微电网的运行机制和控制策略。另外，在孤岛模式下，微电网的主从控制是一项重要的技术，主从控制能够实现微电网中不同逆变器的协调运行，提高系统的运行效率和稳定性。其次，对于并网模式下的PQ控制，PQ控制是一种常用的有功无功控制策略，通过调节微电网中逆变器的有功功率和无功功率，实现与主电网的匹配。首先，针对孤岛模式下的VF控制，VF控制是一种常用的电压频率控制策略，通过调节微电网中逆变器的输出电压和频率，实现与负荷的匹配。

2024-05-22 11:02:09 341

原创配电网有功电压控制的多智能体强化学习（代码）针对电压主动控制问题的不同场景，采

电压势垒函数将电压约束转化为势能函数，通过调整势能函数的参数，可以有效地控制电压的波动范围，从而提高电压控制的效果。然而，由于电力需求的不断增长以及电力系统的复杂性，配电网面临着一系列的挑战，特别是在电压控制方面。在配电网电压控制问题中，每个智能体代表一个可控设备，如屋顶光伏和静态无功补偿器，它们通过学习和优化自身的决策策略，来实现电压的有效控制。针对电压主动控制问题的不同场景，采用7种最先进的MARL算法进行了大规模实验，将电压约束转化为势垒函数，并从实验结果中观察到设计合适的电压势垒函数的重要性。

2024-05-22 11:00:23 678

原创 10kW虚拟同步发电机VSG预同步并网控制matlab仿真【1】从paper中复现的,有参考文献支

综上所述，本文基于matlab仿真研究了10kW虚拟同步发电机VSG预同步并网控制技术，通过复现相关研究并进行参数调整，实现了对VSG的控制。通过本次研究，我们对虚拟同步发电机VSG预同步并网控制技术有了更深入的认识，并为实际应用提供了一定的参考。在仿真过程中，我们选择了1s作为虚拟同步发电机开始并网的时间点，并网电流缓慢增加，避免过冲现象的发生。根据波形图可以看出，VSG预同步并网控制成功地实现了与电网的同步，并且在并网过程中电流逐渐增加，没有出现过冲的情况。【1】从paper中复现的,有参考文献支持;

2024-05-22 10:58:37 286

原创配电网电压与无功协调优化以最小化运行成本（包含开关动作成本、功率损耗成本以及设

变压器是配电网中重要的设备，通过调整变压器的分接头位置，我们可以实现对电压的控制，从而减小电压偏差。其次是电容器的接入组数的优化。以最小化运行成本（包含开关动作成本、功率损耗成本以及设备运行成本）和电压偏差为目标函数，考虑分布式电源的接入，采用线性化和二次松弛方法，将非凸模型转化为二阶锥规划模型，通过优化变压器分接头位置，电容器接入组数以及sop的输出功率，实现电压与无功控制，并对多个场景进行对比分析。因此，如何优化配电网的电压和无功功率分布，以达到最小化运行成本和电压偏差的目标，是一个具有挑战性的任务。

2024-05-22 10:56:52 250

原创信捷xdm plc三轴可编程运动控制程序，支持信捷XDM系列PLC 信捷TG765触摸屏

此外，它还能够实现可视化加工轨迹功能，支持电子手轮，并且可以在触摸屏上直接编辑加工工艺，无需通过电脑进行操作。这种编程方式类似于数控系统的编程方法，用户可以选择命令，并插入坐标点数据，从而实现对设备的控制。综上所述，信捷XDM系列PLC作为一种可编程运动控制设备，通过支持直线插补、圆弧插补等功能以及可视化加工轨迹和中文指令编程等特点，满足了用户对于自动化设备控制的多种需求。支持直线插补，圆弧插补，延时，等待输入ON，等待输入OFF，执行输出ON，执行输出OFF。

2024-05-22 10:55:05 253

原创 DIY壁障自平衡小车，带超声波壁障功能，带APP蓝牙功能，STM32平衡车，赠送原理图，PCB

此外，提供的原理图和PCB文件为PDF版本，方便买家进行参考和二次开发。该小车使用了高性能的STM32F103C6T6单片机作为控制核心，搭配MPU6050陀螺仪模块、DRV8833电机驱动模块、HLK-B40蓝牙模块以及其他必要的硬件组件，能够实现精准的平衡控制和智能避障功能。蓝牙功能是小车的一大亮点，我们选用了HLK-B40蓝牙模块，通过与手机APP的配合，实现了远程控制和数据传输的功能。DIY壁障自平衡小车，带超声波壁障功能，带APP蓝牙功能，STM32平衡车，赠送原理图，PCB图，源代码等资料。

2024-05-22 10:53:20 1183

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