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本文介绍了嵌入式系统的定义和发展阶段，强调了知识产权核（IP核）的重要性和分类。接着详细阐述了嵌入式系统的四层组成结构，特别是硬件层的Cache作用和硬件抽象层（BSP）的功能。此外，讨论了实时系统的特征、分类以及调度策略，包括抢占式和非抢占式调度。最后，简要提到了嵌入式微处理器体系结构和总线电路的基本概念。
1、嵌入式系统的定义
（1）定义：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。
（2）嵌入式系统发展的4个阶段：无操作系统阶段、简单操作系统阶段、实时操作系统阶段、面向Internet阶段。
（3）知识产权核（IP核）：具有知识产权的、功能具体、接口规范、可在多个集成电路设计中重复使用的功能模块，是实现系统芯片（SOC）的基本构件。
（4）IP核模块有行为、结构和物理3级不同程度的设计，对应描述功能行为的不同可以分为三类：软核、固核、硬核。
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