【STM32CubeIDE】STM32裸板多任务实现

前言

对于大部分的项目来讲，STM32基本都是处于“裸奔”的状态，将程序全部放在一个while(1)中顺序执行，但也会有部分任务要求几个任务“同时进行”，这个时候就需要一个RTOS了，但是有的时候就是这样，总会感觉为了一个小小的目的而在小容量的单片机中放一个OS，有些小题大做，我们需要的无非就是OS中的一个任务调度的功能，所以我只需要把这个功能给提取出来。

多任务

单片机只有一个处理核心，所以并不能同多核的PC机一样几个核心同时处理多个线程，我叫它“线程并行”。而单片机中所谓的多任务就是“线程并发”，就是多个线程看似一起发生，实际上还是单核心的顺序执行，只不过是每个线程都被分成了不同的时间片轮转执行。有关单片机多任务实现原理可以百度搜索一番，我在这里就不过多叭叭了，直接搞核心东西。

扩展知识

首先我们要知道，STM32有两个栈指针：MSP（主栈指针）和PSP（进程栈指针）有两种处理器模式：Thread Mode 和 Handler Mode，有两种特权等级：特权模式和非特权模式。

STM32共有两个栈，主栈和进程栈，在裸机开发中全程使用主栈，而如果涉及到了多任务，就会用到进程栈，每个任务（其实就是函数）都会有一个属于任务本身的栈，这就是进程栈，这个栈的指针就要使用PSP，而这个时候到底是使用MSP还是PSP则是由 CONTROL 寄存器决定的， CONTROL[bit1] 若为0，则使用MSP，为 1 则使用PSP。中断或是异常的服务函数（例如 Systick_Handler 和 PendSV_Handler ）一定是使用MSP（不需要人为控制，进入中断函数后 CONTROL[bit1] 位自动清零，函数退出后自动置 1 ），否则HardFault。

在 Thread Mode 中通过 CONTROL[bit0] 位可以选择处于特权模式或是非特权模式（0 特权模式，1 非特权模式），Handler Mode 一定是特权模式。（详情请自行搜索：任务运行在特权级或非特权级模式）

功能实现

关于实现方式主要参考于《ARM Cortex-M3 Cortex-M4权威指南》第八章和第十章，主要用到了 PendSV 异常和 Systick 定时器中断，以及一些汇编语言的知识。

其中PendSV用于在PendSV_Handler中实现上下文切换（所谓上下文切换就是在多个线程之间反复横跳），Systick定时器则是将多个任务切分成时间片，每次进入 Systick_Handler 就会挂起一个PendSV异常，在 Systick_Handler以及其他高优先级异常任务处理完成之后 再进入PendSV_Handler。

在PendSV_Handler中其实只是做了两件工作：保存现场和进程栈指针重定向。（这里需要用到汇编语言和寄存器的知识，如r0-r12，sp，lr，pc，msp，psp等，请自行搜索）

接下来分析代码。
这是使用STM32CubeIDE写的F407的代码，基于HAL库函数。

//宏定义 直接访问某个地址空间（1个字大小）
#define HW32_REG(ADDRESS) (*((volatile unsigned int *)(ADDRESS)))
//定义任务栈，每个2KB
long long task0Stack[256], task1Stack[256];

uint32_t currTask = 0;	//当前任务号
uint32_t nextTask = 1;	//下一个任务号
uint32_t PSP_Array[2];	//存放 进程栈指针 的数组

uint8_t initStatus = 0;	//初始化完成标志，
//HAL库的Systick初始化在HAL_Init()中就完成了，不想更改，只能加一个status

void Task0()
{
   
	initStatus = 1;	//进入Task0之后，任务调度开始
	while(1)
	{
   
		HAL_GPIO_TogglePin(LED_YELLOW_GPIO_Port, LED_YELLOW_Pin);
		HAL_Delay(300);
	}
}

void Task1()
{
   
	while