URDF——统一机器人描述格式

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。

从机构学角度讲，机器人通常被建模为由连杆和关节组成的结构。连杆是带有质量属性的刚体，而关节是连接、限制两个刚体相对运动的结构。关节也被称为运动副。通过关节将连杆依次连接起来，就构成了一个个运动链（也就是这里所定义的机器人模型）。

举例：

单连杆机器人

一个仅由一根连杆构成的机器人模型可用URDF描述如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
            </geometry>
        </visual>