智能遥控瓦力 – EZ-Builder初探

相信大家看了老外这个瓦力的视频都会觉得很神奇。

惊奇之余还有惊喜，视频提供了一个网址，http://www.ez-robot.com。

经过一番研究，大概把这个瓦力的原理弄懂了。瓦力头上的是网络摄像头，图像识别和语音识别都是在windows下运行的，摄像头把图像发送给windows程序，程序处理后得到控制指令，通过蓝牙发送回瓦力的控制板，控制板操纵不同的舵机运作。语音识别更简单，是通过笔记本的麦克风获取声音，通过识别得到指令，用蓝牙发送回瓦力。为什么用笔记本的麦克风而不在瓦力上安装麦克风呢？网站上有解释，说是瓦力的电机运转时有很大的噪音，这样语音识别就很难运作了。

 

网站上有成品的软件（EZ-Builder）下载，还有源代码（EZ-SDK .Net）下载，不过源代码很多都是调用其核心EZ_B.dll，这个核心就没有代码了。

 

EZ-Builder下载后是一个安装文件，奇怪的是安装完之后，我这里是没有EZ-Builder.exe的快捷方式的，需要到Program Files里面找到这个文件，执行后，就看到类似视频里面的软件界面了。如果是购买了他的驱动板（99美刀），就可以启动蓝牙连接。

当然我们没有这个驱动板，也可以体验一下，”Add Control”>”Camera”>”Camera Device”，打开一个摄像头的窗口，选择一个摄像头，稍微等一下，就看到摄像头的视频了，然后”Tracking Mode”里面选择”Color”，默认是红色，摄像头发现红色的点（块）时，就会在console输出信息，在哪里找到红色块（画面被切割成9块）。右边有颜色捕捉到设定，比如颜色可以是Red, Blue和Green，色块区域是Small, Med还是Large，亮度，等等。”Tracking Mode”里面还有运动捕捉”Motion”和人脸识别”FaceDetect”，功能还是挺强大的，使用也很简单，大家慢慢研究。

 

如果购买了他的开发板，那开发起来应该是挺简单的，不过我们很难买得到，而且价格也不菲，因此基于他的软件进行二次开发就显得很有必要了。这哥们也真够义气，把代码也共享了，我们下载源代码（EZ-SDK .Net）来看看。

首先肯定是要安装Visual Studio啦，这里有http://download.csdn.net/detail/zhaohongming/3722523。

然后把源代码解压出来，有3个文件夹和一个README.txt，分别是不同语言的代码和使用说明。C#是用的比较多的语言，我们进去”Tutorial 11 – Color Vision Tracking”那个文件夹，双击”Tutorial 11 – Color Vision Tracking.csproj”就打开了这个工程。然后按照使用说明提示，我们在左边”Solution Explorer”里，References那里，添加压缩包里的EZ_B.dll为reference，把原来有有感叹号那个reference去掉。当你双击”Form1.cs”的时候，或者尝试Build的时候，会提示找不到一些directX的文件。其实README也说了，但有点模糊，文档说当你要用游戏杆的时候要加directX，其实任何一个工程都要加，因为dll初始化的时候就包含了游戏杆的初始化。按文件的提示下载并安装DirectX 9.0 SDK，然后继续”Add Reference”，找到C:\Windows\Microsoft.NET\Managed DirectX\v9.02.2904下面的Microsoft.DirectX.dll和Microsoft.DirectX.DirectInput.dll。然后我们就可以按F5编译运行了，出现了一个比较简陋的窗口，不过还是能实现类似刚才EZ-Builder的颜色捕捉功能的。

 

初步研究就到此为止，我的目标是将瓦力的摄像头通过WR703N映射到笔记本电脑，然后实现颜色捕捉，运动捕捉和人脸识别，再通过socket（ser2net）发送指令回瓦力，不过好像还有很多难题要攻克啊，加油！！