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RSS订阅原创 矩阵迹
矩阵迹 trace 的一些性质：对于矩阵 XXX 有：转置迹trace一样：tr(X⊤)=tr(X)\operatorname{tr}\left(X^{\top}\right)=\operatorname{tr}(X)tr(X⊤)=tr(X) ；线性拆分：tr(A+B)=tr(A)+tr(B)\operatorname{tr}(A+B)=\operatorname{tr}(A)+\operatorname{tr}(B)tr(A+B)=tr(A)+tr(B)参考链接：矩阵求导的Trac
2020-11-16 09:59:11
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原创 拉式变换性质
拉式变换性质：卷积与卷积定理：卷积：卷积定理：拉式变换表(常用)：参考链接：拉式变化性质(含卷积定理)常用函数的拉氏变换和z变换表
2020-08-28 18:13:16
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原创 杨氏不等式（控制中的应用）
杨氏不等式最简单的形式：ab≤a22+b22a b \leq \frac{a^{2}}{2}+\frac{b^{2}}{2}ab≤2a2+2b2更进一步，对于ε>0\varepsilon>\mathrm{0}ε>0,杨氏不等式可写作：ab≤a22ε+εb22a b \leq \frac{a^{2}}{2 \varepsilon}+\frac{\varepsilon b^{2}}{2}ab≤2εa2+2εb2亦称之为：Peter-Paul不等式。证明：...
2020-08-23 14:52:26
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原创 二次型求导
对于二次型：α=x⊤Ax\alpha=\mathbf{x}^{\top} \mathbf{A} \mathbf{x}α=x⊤Ax其中 x\mathbf{x}x 为 n×1,n \times 1,n×1, A 是 n×n,n \times n,n×n, and x\mathbf{x}x 是 zzz 的函数, 如果AAA与zzz无关，则其导数：∂α∂z=2x⊤A∂x∂z\frac{\partial \alpha}{\partial z}=2 x^{\top} \mathbf{A} \frac{\partial
2020-08-21 15:45:30
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原创 hexo发生error：spawn failed错误的解决方法
问题描述：先是出现错误：error：spawn failed...然后经过一些博客的操作会出现以下问题：fatal: cannot lock ref 'HEAD': unable to resolve reference HEAD: Invalid argument error: src refspec或者：error: src refspec HEAD does not match any.等等总结一下：问题大多是因为git进行push或者hexo d的时候改变了一些.deploy_g
2020-06-20 20:09:43
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原创 S-Function Builder用法及使用实例
函数生成器对话框S-Function Builder Dialog Box关于S-FunctionS-Function Builder dialog box允许您指定要由S-Function Builder块构建的S-Function的属性。要显示对话框，双击S-Function Builder块图标或选择块，然后从模型编辑器的编辑菜单或块的上下文菜单中选择Open Block。对话框包含一些控件，允许您输入S-Function构建器块所需的信息，以便根据您的规范构建S-Function。控件被分组
2020-05-28 09:41:13
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原创 自动驾驶之无人驾驶车辆与模型预测控制
无人驾驶车辆无人车辆( Unmanned Vehicle),根据其行驶环境的不同,可以分为空中无人机( Unmanned Aerial Vehicle)、水面无人艇( Unmanned Surface Vehicle)、水下无人潜水器( Unmanned Underwater Vehicle)和地面无人车辆( Unmanned Ground Vehicle)。补充：遥操作无人车辆不等同于完全的遥控车辆,而是在自主行驶无人车辆基础上**,增加了人在回路的任务决策、环境感知与规划、控制等功能**,是一
2020-05-28 09:18:32
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原创 论文笔记：2004-Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization
2004Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization：基于线性化的移动机器人模型预测控制摘要提出了一种非完整约束轮式移动机器人的最优控制方案。众所周知，具有非完整约束的wheeled mobile robot (WMR)不能通过连续可微的时不变控制律来反馈稳定。利用模型预测控制（MPC），自然地得到了一个不连续的控制律。MPC的主要优点之一是能够直接处理约束（由于状态或输入限制）。二次规划（QP）通过对WMR误差模型
2020-05-15 00:28:31
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原创 自动驾驶之车辆运动学与动力学模型
1. 车辆运动学模型：车辆转向运动模型如图2.12.12.1所示。在惯性坐标系OXYOXYOXY下,(Xr,Yr)\left(X_{r}, Y_{r}\right)(Xr,Yr)和(Xf,Yf)\left(X_{f}, Y_{f}\right)(Xf,Yf)分別为车辆后轴和前轴轴心的坐标;φ\varphiφ为车体的横摆角(航向角);δf\delta_{\mathrm{f}}δ...
2020-05-05 10:49:05
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Young_s inequality for products - Wikipedia.pdf
2020-08-23
空空如也
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