HUOBAODE的博客

原创 《Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces》阅读笔记一

一、摘要1.提出一种在未知场景中估计相机位姿的方法，由机器人导航领域的SLAM算法发展而来，这种方法已经有所研究。2.这篇论文主要的贡献在于：将跟踪线程和绘图线程分成两个线程，在双核计算机上并行运算。一个线程进行相机的稳定跟踪；另一个线程用之前观测的视频帧中的特征点生成3D地图。3.使用了计算量大的batch optimisation techniques，该方法一般不在实时系统中使用