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本文介绍了OpenCyphal（原UAVCAN）的技术背景和核心特性，包括对等网络、发布/订阅、容错系统等，并提及其未来将支持UDP及UDP-CAN路由的计划。文章详细阐述了OpenCyphal的四层框架，以及在CAN总线传输层的关键作用。此外，还提到了开发和调试工具Nunavut、Yakut和Yukon，以及如何利用这些工具提高开发效率。
过去一年（2021），UAVCAN进行了重大升级，协议从v0升级到了v1，甚至连组织的名字也从UAVCAN变更成OpenCyphal，本专栏也进行大范围重写，以不辜负各位读者的青睐。
1、Opencyphal介绍
Cyphal 是一种基于现代网络标准（以太网、CAN FD 等）的实时车内分布式计算和通信的开放技术。它的创建是为了解决下一代智能车辆（有人和无人驾驶飞机、航天器、机器人和汽车）中板级确定性计算和数据分发的挑战。
这个愿景很宏大，但我觉得可以实现，等它的生态完善了，一定会有越来越多的车企、自动驾驶、机器人公司使用，甚至形成业内标准、国际标准。
OpenCyphal以前叫UAVCAN（2022年以前）。
个人觉得UAVCAN的名字更好一些。可能是觉得can这个名字语义狭隘了，它最初确实是基于can总线的协议，但后面逐渐支持了不同的物理链路，例如UDP、串口。
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