全网唯一OpenCyphal/UAVCAN教程（2）学习CAN总线协议（背景知识上）

已于 2023-08-20 18:07:51 修改
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文章标签： can uavcan linux
于 2021-04-30 13:02:17 首次发布
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这篇博客介绍了CAN总线的基本概念，包括CAN的定义、拓扑结构、信号表示和传输，以及其通信特点。讨论了CAN的无主从特性、非破坏性仲裁机制、系统柔性、通信速度等。还提到了CAN在OSI模型中的位置和网络层次。学习CAN总线是理解OpenCyphal和UAVCAN的基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在学习OpenCyphal之前，我们有必要学习一下CAN总线。

文章目录

1 CAN的一些基本概念

1.1 什么是CAN总线

CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。通俗来讲，CAN总线就是一种传输数据的线，用于在不同的ECU之间传输数据。

CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898 和 ISO11519。其中：

ISO11898 定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。
ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。

Tips: <总线的传输速率>：又称为总线的通信速率，指的是位速率。或称为比特率

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本资料是面向 CAN 总线初学者的CAN 入门书。对CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、 CAN 的概要及CAN 的协议进行了说明。 目录： 1. 概要 ........... 1 2. 使用注意事项.... 1 3. CAN 是什么？.... 2 3.1 CAN 的应用示例. 3 3.2 总线拓扑图..... 4 4. CAN 的特点...... 5 5. 错误 ........... 6 5.1 错误状态的种类. 6 5.2 错误计数值..... 8 6. CAN 协议的基本概念... 9 7. CAN 协议及标准规格... 12 7.1 ISO 标准化的CAN 协议 12 7.2 ISO11898 和ISO11519-2 的不同点.. 13 7.3 CAN 和标准规格..17 8. CAN 协议........ 18 8.1 帧的种类 ...... 18 8.2 数据帧........ 21 8.3 遥控帧...... 28 8.4 错误帧......... 30 8.5 过载帧........ 31 8.6 帧间隔......... 32 8.7 优先级的决定... 33 8.8 位填充........ 36 8.9 错误的种类..... 37 8.10 错误帧的输出.. 39 8.11 位时序........ 40 8.12 取得同步的方法... 42 8.13 硬件同步 ........ 43 8.14 再同步........... 44 8.15 调整同步的规则... 45
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