计算机视觉引论及数字成像系统

1. 视觉系统都有哪些构成要素? 以机械臂视觉控制系统为例，说明视觉系统的构成要素。

视觉系统构成的要素有:
​ 光源（照明设备）
​ 相机（成像设备）
​ 主机（处理设备）
​ 视觉处理系统（算法软件）
在机械臂视觉控制系统为例：室内光线或专用照明作为光源，机械臂前端的相机作为相机，台式计算机或嵌入式处理器作为主机，使用C++或其他语言编写的视觉算法及程序作为视觉处理系统，以此构成了一个视觉系统。

2. 尝试从模仿人类视觉处理流程的角度，阐述对本课程内容组织的理解。

对课程内容组织的理解：
人类对视觉的处理是层次化进行的，从眼睛输入视觉信号，经过大脑多层处理，最后将控制信号传递至人体肌肉组织。
本课程的内容结构与上述类似，分为多层次学习内容。
从视觉的基本概念开始出发，到基本图像的处理方法，滤波，边缘，灰度直方图，阈值分割，区域生长等，完成基本的二维图像处理。然后再对图像进行关键点及特征的检测，背景建模，运动估计等，完成从二维到二又二分之一维必要的视觉处理，最后对图像进行视觉成像模型，视觉几何基础，相机标定等的处理，完成到三维视觉的过渡。

3 . 什么是光通量和辐照度？说明几个常见光源的光通量，以及几个常见照明环境的辐照度。

光通量是指指人眼所能感觉到的辐射功率，它等于单位时间内某一波段的辐射能量和该波段的相对视见率的乘积，通俗的说就是光源发出的能量，光源越强，能量越大，光通量越大。
常见光源的光通量:
​ 太阳的光通量是3.566x1028lm
​ 烛光的光通量是12.56lm
​ LED灯的光通量110lm/W
辐照度是指指投射到一平表面上的辐射通量密度。指到达一表平面上，单位时间单位面积上的辐射能，通俗的说就是我们能感受到光的强弱，单位面积的光通量。
常见照明环境的辐照度:
​ 阴天室内的辐照度是5~50lux
​ 晴天室内的辐照度是100~1000lux

4. 结合颜色空间示意图，简述HSV颜色空间中各通道的物理意义，并结合图像实例说明。

HSV颜色空间中，H代表色调，描述纯色的属性；
S代表饱和度，描述一种纯色被白光稀释的程度；
V代表亮度，描述光的强度。

5. 说明彩色图像传感器及γ校正的基本原理。

彩色图像传感器：图像透过镜头，形成光图象，光图象作用于传感器，形成电信号，然后经过图像处理电路，形成数码图像，最后进行储存。这里彩色传感器不同于ccd的主要是在起感光面上有一层RGB的薄膜，光线作用其上会在每个像素点上产不同的信号，来对其颜色进行标识，再在上面盖一层刻有透镜的薄膜，提高光的敏感度和转化效率，以此产生彩色图像。
γ校正：由于人眼的视觉感应和照明值关系是非线性的，所以需要在传感器影像到输出影像前进行指数运算，把人眼的视觉感应和照明值关系转换成线性关系，以符合人的视觉习惯，这种校正方式称为γ校正。保存图像时，需要再做一次γ校正，把符合人眼的规律变成原来的值。