流程工业应用：工业产线机械臂数字孪生

据 Gartner 预测，到 2033 年，空间计算市场将从 2023 年的 1100 亿美元增长至 1.7 万亿美元。

Human-machine synergy brings together the physical and digital worlds.

▚ Spatial computing: Digitally enhances the physical world using technologies like augmented and virtual reality to offer immersive experiences.

Spatial Computing Creates Immersive Experiences for Businesses and Customers Alike.

▚ Spatial computing technology merges the real and virtual worlds for employees and customers — and it’s coming soon.

空间计算(Spatial Computing)是利用增强现实和虚拟现实等技术，以数字方式增强物理世界。它将实体和虚拟体验之间的交互提升到一个新的级别。在未来五到七年内，空间计算的使用将通过简化工作流程和增强协作能力来提高企业效率。

图扑软件根据实验室构建的工业产线机械臂数字孪生环境，对数字孪生关键构件、工作过程进行验证，形成此文，与大家共同探讨数字孪生系统构建的关键技术。

场景概览

工业产线机械臂通过精确的重复动作执行复杂的任务。图扑软件自主研发的 HT for Web 产品数字孪生搭建应用，使机械臂的每个动作、每次维护和每次故障都能在虚拟空间中得到映射和分析。不仅提高了机械臂的运行效率，还通过预测性维护降低了意外停机的风险。本案例验证功能涵盖了产线机械臂数据采集、基于组态平台的监控场景搭建、数据绑定、机械臂运动动画、异常感知处理、控制指令下发、多监控屏联动、VR 控制等。

整体架构

数字孪生产线机械臂集成了工业控制、数据采集、物联网、低代码开发和虚拟仿真等技术的先进应用。图扑依托自研 HT 低代码数字孪生平台，构建生产线机械臂的高精度虚拟模型，既能实时映射物理机器人在生产线上的操作状态，又能控制机械臂运动状态，为虚实联动提供了强大而灵活的支持。

HT 低代码数字孪生平台（二三维一体化组态平台），基于自主可控二三维一体化引擎实现，以搭积木形式构建工业产线数字孪生应用，平台支持素材模型和功能库，支持自主搭建新的业务场景，配置化方式对接多源异构数据，数据驱动数字孪生场景运行。

支持接入协议

本案例通过采集器获取设备实时数据并执行控制命令。系统可接入工业产线的各类设备，支持多种接入协议：

MQTT协议、Modbus协议、OPC UA协议、自定义协议、IEC 104 协议(IEC 60870-5-104)、西门子 PLC 协议(S7)、三菱 PLC 协议(MC)、三菱 PLC FX 编程口协议

HT 机械臂案例采用三菱 FX3U 系列 PLC 作为产线机器人的控制器。因此我们使用三菱 FX 编程口专用通信协议采集/控制机械臂，并使用 RS-485 进行物理连接。

关于三菱 FX 编程口专用通信协议

上位机可以通过三菱 FX 编程口专用通信协议，利用 PLC 的串口模块与 PLC 建立通信，实现数据双向传输。串口类型可能是 RS-232C、RS-422、RS-485，具体取决于使用的硬件模块。该协议支持以下功能：

☑ 监视 PLC 的运行状态。

☑ 采集 PLC 的各项数据。

☑ 显示 PLC 的数据和错误信息。

☑ 上位机可下载/上传 PLC 阶梯图程序至 PLC。

☑ 使用 RS-422 时，单个上位机可同时连接多达 16 台 PLC。

通信格式简介

上位机可通过使用下列特定指令搭配固定的通信格式，或写入 FX 系列 PLC 各元器件(X,Y,M,S,T,C,D)的 ON/OFF 状态及数值。

在系统功能和可访问性上，图扑 HT 引擎强大的底层技术实现了监控系统的多设备兼容性。用户可通过 PC、大屏、手机、平板、VR/AR 等多种终端灵活操作。

工业采集器

工业采集器主要功能

☑ 数据采集：从各种工业设备如传感器、PLC、DCS 等实时收集数据。<