仿生象鼻机械臂的创新设计与应用研究

前  言

        本作品为本人与学校导师，以及带领几位志同道合的同学，一起头脑风暴，研究定论，并最后落实制作的一个仿生机械学领域的作品，同时也携带作品参与了第十届（2022年）全国大学生机械创新设计大赛-广东省分赛区。

        本作品是聚焦于野生大象以象鼻为主仿生设计的多功能协作机械臂。灵活且结实的象鼻能够让大象轻而易举的进行取食、拾取等动作，为我们工程设计带来了启发，也是作品结构的主要灵感来源，在自然界中，象鼻是生物多样性领域进化中最好的自然作品。该作品作为一种连续型机械创新产品，利用特制气囊的弹性变形使柔性本体弯曲成光滑连续曲线而产生运动，与单自由度关节和刚性连杆构成的传统工业机器人不同，它能够形成柔顺的卷曲形状，实现360度的大弯曲效果，从而适应在多障碍物的复杂环境下工作，体现良好的操作顺从性和高度的运动灵活特性。

        此外，本作品的鼻端处可以提供各类应用方案，可搭载和更换各种数字技术、智能技术、物理功能的末端执行器，如气动机械手、焊枪等，可以应用在工业制造业、农林业、消防安全领域、医疗服务业，甚至军工航天等领域。

目  录

一、研制背景

        1、设计目的

        2、作品简介

        3、象鼻构造

二、机构的设计与原理

        1、机构各系统的设计方案

                1）仿生象鼻体的骨架结构设计

                2）仿生象鼻肌肉的气动系统

                3）模拟象鼻喷洒水液的液体喷洒系统

                4）象鼻鼻端的智能与数字技术应用模块系统

        2、仿生象鼻运动过程

        3、工作流程图

三、性能的分析与计算

        1、气动系统元器件的选型

        2、仿生象鼻骨架结构参数确定

四、创新点与推广价值

        1、主要创新点

        2、推广价值

五、机构动作实拍照片

六、参考文献

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一、研制背景

        1、设计目的

        在如今技术飞快发展的时代，自动化技术已经进入到了人们的生活当中，仿生机械技术是机器人技术与生物力学相结合的新技术。这种技术可以代替人们去完成一些高危险工作、高精度操作以及人们无法进入的区域进行探索等等，所以研究仿生机械技术具有着重要意义。

        根据我们团队的研究与甄选，选定了动物界中多样性领域进化中，灵活且结实的大象象鼻。在面对复杂环境的各类需求与各领域高科技场景时，仿生机械设备需要更高冗余度要求、更优的能量策略、更灵活的运动性能，因此设计了基于单片机的仿生象鼻机械臂。

        2、作品简介

        本作品是聚焦于野生大象以象鼻为主仿生设计的多功能协作机械臂。灵活且结实的象鼻能够让大象轻而易举的进行取食、拾取等动作，为我们工程设计带来了启发，也是作品结构的主要灵感来源，在自然界中，象鼻是生物多样性领域进化中最好的自然作品。该作品作为一种连续型机械创新产品，利用特制气囊的弹性变形使柔性本体弯曲成光滑连续曲线而产生运动，与单自由度关节和刚性连杆构成的传统工业机器人不同，它能够形成柔顺的卷曲形状，实现360度的大弯曲效果，从而适应在多障碍物的复杂环境下工作，体现良好的操作顺从性和高度的运动灵活特性。

        此外，本作品的鼻端处可以提供各类应用方案，可搭载和更换各种数字技术、智能技术、物理功能的末端执行器，如气动机械手、焊枪等，可以应用在工业制造业、农林业、消防安全领域、医疗服务业，甚至军工航天等领域。