硬实时RTLinux安装配置详解 (二)：编译运行RTLinux

---

书接上篇： 硬实时RTLinux安装配置详解 (一)：准备工作

4. 配置RTLinux

4.1 配置Patch

准备工作做完后，就开始配置RTLinux，
首先需要生成Patch，cd到usr/src/rt-preempt-linux/目录下：

• 将patch 复制到linux内核目录下：cp patch-4.19.1-rt2.patch linux-4.19.1
  

然后进入内核源码目录：usr/src/rt-preempt-linux/linux-4.19.1

• 给linux内核配置RT patch:（打Patch）
  patch -p1 < patch-4.19.1-rt2.patch

4.2 配置RTLinux内核

继续在usr/src/rt-preempt-linux/linux-4.19.1中，

• 执行make mrproper 或make clean 在编译前清除一下环境
• 拷贝/boot文件夹下与当前内核版本匹配的config文件到内核源码目录，并命名为.config：
  
• 执行make menuconfig 图形化配置内核
  

弹出menu配置窗口：

进入到“General setup”

• 在"Preemption Model"中选择“Fully Preemptible Kernel(Real-Time)”
  
  
• 输入空格选择Fully Preemptible Kernel，

因为Linux内核采用标准Unix技术使得内核是不可抢占的，采用固定时间片调度，通过该设置使得内核能够实现完全抢占

• 回到上一层，进入”Device Drivers”中，去掉“Staging drivers”
  
  输入N反选

• General setup -> Timers subsystem，选中“High resolution timer
  support”，
  使用高精度Timer， 可以提高RTLinux实时性
  

• “Processor type and features” ->“Timer frequency”选1000 HZ

  Linux默认Timer是100Hz，这里设置提升Timer为1000Hz （否则RTlinux实时性测试会很差）
  

• 检测.config里如果有如下CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS配置，需要注释掉，否则会连接证书校验报错
  通过gedit或mousepad，编辑.config文件：

4.3. 编译Rtlinux内核

• 上面步骤完成后，在内核源码目录下，执行make编译内核

新版本Make同样也会进行make module
编译过程会比较费时，根据电脑性能不同大约需要1-3个小时左右。

• 等待make结束

如果make过程报错，原因大多是依赖包安装不全，可以根据报错信息对依赖包进行安装）

• make成功后，执行make install
  
• 之后执行Make modules_install 安装各模块
  

4.4 制作initramfs启动引导：

还没算完，需要制作initramfs 才能引导RTlinux 内核启动
cd /boot ，在/boot目录下：

• 执行mkinitramfs -k -o initrd.img-4.19.1-rt2 4.19.1-rt2
  

5. 大功告成，启动运行RTlinux

上述步骤全部正确完成后，重启会弹出选择4.19.1-rt2版本，既编译的RTlinux内核版本的硬实时linux操作系统（Grab已自动配置）

启动后，查看内核版本，既为RTlinux硬实时操作系统内核的linux ：

• uname -a
  
  同时查看boot config，确认目前这个内核已是实时内核配置
• cat /boot/config-4.19.1-rt2 | grep CONFIG_PREEMPT_RT
  

接下来就可以在RTLinux上实现应用开发啦

6. 测试RTLinux

6.1 编译安装 RT-tests

使用RT-tests对RTLinux的实时性进行性能测试：

rt-tests包已经可以直接apt安装了：
apt-get install rt-tests

或者获取source 自己make：

apt-get source rt-tests

更改makefile prefix为安装目录

之后进行Make rt-test
（这一步如果报错numa.h：No such file，需要apt-get install libnuma-dev）

之后 make all即可

6.2 执行测试程序

安装完成后，通过cyclictest cmd开始测试：

cyclictest -t 5 -p 80 -n

• 使用rt的内核：

• 使用非rt的内核：
  
  上面图片跑在虚拟机上面的，所以实时性测试效果很差，但也能看出一些rt和非rt的实时性差距。

如果用真机测试，这些延时等参数会好很多，一般的AVG 在1-5us左右.

真机测试结果：

cyclictest cmd的参数介绍：

可参考Preempt_Test：
https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Preemption_Test

git clone git://github.com/ghaskins/preempt-test.git

7. 深入探讨下RTLinux

原理： RTLinux将内核变成完全抢占式

主要通过：

• 修改lock原语的实现，使得资源可以抢占
• 修改使得被spinlock_t,
  rwlock_t等保护的临界区可以抢占，raw_spinlock_t, raw_rwlock_t等保留不能抢占的特性
• 优先级继承priority inheritance的实现
• 中断处理程序变成可被抢占的内核线程， 软中断被视为内核线程上下文， 就像用户空间的进程一样拥有一个task_struct。
• 原本的linux定时器的API拥有了更高精度，使得用户空间POSIX timer也拥有了更高精度

RTLinux内核结构示意图：

所谓的实时调度策略

实时进程将得到优先调用，实时进程根据实时优先级决定调度权值，普通分时进程则通过nice和counter值决定权值，nice越小，counter越大，被调度的概率越大，也就是曾经使用了cpu最少的进程将会得到优先调度。

实时任务按照可抢占优先级调度算法进行，就绪态的实时任务可以立即抢占非实时任务。

SCHED_FIFO：First Input First Output，优先级范围1-99（最大）
SCHED_FIFO一旦占用cpu则一直运行。一直运行直到有更高优先级任务到达或自己放弃。

如果有相同优先级的实时进程（根据优先级计算的调度权值是一样的）已经准备好，FIFO时必须等待该进程主动放弃后才可以运行这个优先级相同的任务。
而RR可以让每个任务都执行一段时间。

可惜的是WindRiver 收购RTlinux后，很多资源都无法访问了，不过目前基本应用来说，已经足够了

---

博主热门文章推荐：

一篇读懂系列：

• 一篇读懂无线充电技术（附方案选型及原理分析）
• 一篇读懂：Android/iOS手机如何通过音频接口（耳机孔）与外设通信
• 一篇读懂：Android手机如何通过USB接口与外设通信（附原理分析及方案选型）

LoRa Mesh系列：

• LoRa学习：LoRa关键参数（扩频因子，编码率，带宽）的设定及解释
• LoRa学习：信道占用检测原理（CAD）
• LoRa/FSK 无线频谱波形分析（频谱分析仪测试LoRa/FSK带宽、功率、频率误差等）

网络安全系列：

• ATECC508A芯片开发笔记（一）：初识加密芯片
• SHA/HMAC/AES-CBC/CTR 算法执行效率及RAM消耗 测试结果
• 常见加密/签名/哈希算法性能比较 (多平台 AES/DES, DH, ECDSA, RSA等)
• AES加解密效率测试（纯软件AES128/256）–以嵌入式Cortex-M0与M3 平台为例

嵌入式开发系列：

• 嵌入式学习中较好的练手项目和课题整理（附代码资料、学习视频和嵌入式学习规划）
• IAR调试使用技巧汇总：数据断点、CallStack、设置堆栈、查看栈使用和栈深度、Memory、Set Next Statement等
• Linux内核编译配置（Menuconfig）、制作文件系统 详细步骤
• Android底层调用C代码（JNI实现）
• 树莓派到手第一步：上电启动、安装中文字体、虚拟键盘、开启SSH等
• Android/Linux设备有线&无线 双网共存（同时上内、外网）

AI / 机器学习系列：

• AI: 机器学习必须懂的几个术语：Lable、Feature、Model…
• AI：卷积神经网络CNN 解决过拟合的方法 （Overcome Overfitting）
• AI: 什么是机器学习的数据清洗（Data Cleaning）
• AI: 机器学习的模型是如何训练的？（在试错中学习）
• 数据可视化：TensorboardX安装及使用（安装测试+实例演示）

---