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RSS订阅原创 PX4学习—No.9 USB供电逻辑
本文分析了USB Type-C接口和电源管理系统的设计。USB_VBUS作为来自电脑的5V电源，与两路5V_IN电源通过LTC4417芯片实现自动择优，输出统一的VCC_5V_IN。该电源分为两路：一路通过BQ24315转换为VCC_5V_HIPOWER和VCC_5V_PERIPH供外设使用；另一路降压为3.3V，为主MCU、传感器等供电。整个系统实现了电源的智能选择和分配，确保设备稳定运行。
2025-11-27 18:02:56
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原创 飞控问题No.8—气压计icp201xx连接不上问题
摘要： 本文针对ICP20100气压计在连接QGC地面站时出现的"no instance started"错误进行分析。
2025-11-26 17:40:29
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原创 飞控问题No.7—以太网口配置
本文介绍了飞控以太网接口(ETH)的主要用途和配置方法。以太网接口可用于高带宽MAVLink通信、连接机载计算机(Jetson/树莓派)以及远程调试等场景。配置步骤包括：通过QGroundControl设置IP地址、子网掩码、网关等参数并保存到SD卡配置文件中。测试时可通过ping命令验证网络连通性。文章参考了雷迅的以太网配置教程，提供了完整的配置命令和参数说明，适用于需要利用飞控以太网接口进行高性能通信的应用场景。
2025-11-24 12:19:21
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原创 飞控问题No.6—RM3100罗盘连接不上问题
本文介绍了RM3100磁罗盘的使用问题及解决方案。重点分析了硬件连接注意事项：SA0/SA1地址引脚配置、REXT电阻选取以及4个电源引脚电压检测）。
2025-11-24 11:58:14
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原创 飞控问题No.5—can口连接GPS遇到的问题
摘要：本文介绍了在飞控板CAN1口连接GPS模块的调试过程。首先设置PX4固件参数UAVCAN_ENABLE和UAVCAN_SUB_GPS，正确对接线序后发现问题：CAN总线有发送无接收。通过对比收发器原理图，发现自制板VDDVIO电压不稳定，添加电阻后电压稳定在3.3V，GPS成功连接。可通过QGC界面或NSH命令验证连接状态。
2025-11-22 16:02:50
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原创 飞控问题No.4—开发飞控板IMU校准问题
摘要：本文针对自研飞控板移植PX4固件时出现的IMU校准问题，提出通过对齐IMU与飞控机体坐标系来解决。首先通过数据手册确定各IMU的安装方向，结合Pixhawk的右手坐标系标准，分析三个IMU需要进行的旋转调整。最后在PX4代码中修改rc.board_sensors文件，设置对应的旋转参数。该方法有效解决了IMU校准报错问题，为类似开发提供了参考。
2025-11-22 15:02:38
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原创 飞控问题No.3—移植后com无法识别问题，USB的问题
本文介绍了将Adrupilot飞控板移植到PX4系统时遇到的软硬件问题及解决方案。con口无法识别问题
2025-11-16 12:14:16
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原创 飞控问题No.2—减震分析
研究了飞行不稳定的各种原因，以及如何通过物理和软件过滤来缓解这些原因。然后我们研究了新的 Pixhawk 6X Pro 及其新颖的隔振方法。然后，我们研究了分析隔振有效性的不同方法，并将这些技术应用于评估 Pixhawk 6X Pro 的不同隔振变体。最后，我们进行了一些飞行测试并评估了结果。
2025-11-12 11:32:27
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原创 PX4学习No.8—飞行模式管理模块学习
文章摘要 本文总结了PX4飞控中commander模块的工作流程和飞行模式管理机制。系统启动后通过rcS脚本初始化各模块，进入待机状态等待健康检查。commander作为裁判员负责评估系统状态并发布导航状态(nav_state)，包括手动类（ACRO、STABILIZED等）和自动类（AUTO_MISSION、AUTO_RTL等）共31种模式。飞行管理层根据遥控器、QGC或offboard等方式选择飞行模式，自动模式下Navigator生成任务点，手动模式下FlightTasks生成轨迹设定点。但ACRO和
2025-11-11 12:30:12
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原创 PX4学习No.7—Commander 模块学习
Commander模块是PX4飞控系统的核心控制单元，负责飞行器状态管理、安全监控和模式转换。它继承PX4参数系统和模块命令行接口，通过rcS脚本启动后进入主循环run()函数。该模块初始化LED、蜂鸣器等硬件，处理电源按钮状态、系统电源更新和着陆检测，同时维护飞行器整体健康状态和故障安全响应机制，是确保自主飞行安全的关键组件。
2025-11-10 15:11:07
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原创 PX4学习No.6—飞控嵌入式学习（看原理图学习）
围绕PX4的一些硬件知识进行重新复习，借助原理图等知识对I2C SPI UART CAN USB ADC PWM GPIO进行学习
2025-11-06 18:05:31
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原创 PX4学习No.3—启动流程（从上电开始）
PX4飞控启动流程解析：从上电到应用运行PX4飞控系统启动分为两个主要阶段：首先是Bootloader引导程序运行，负责初始化硬件并检查固件更新；随后跳转至NuttX实时操作系统内核，最终进入用户应用。具体流程为：1) 上电后FMU和IO的Bootloader并行执行，初始化时钟/USB/LED等基础外设，并开启固件更新窗口；2) 若未检测到更新，则验证应用固件有效性并跳转；3) NuttX内核启动过程依次执行__start、nx_start、nx_bringup等初始化函数；4) 最后启动用户入口任务
2025-11-04 18:11:46
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原创 PX4学习No.2—工作队列从底层到应用的全流程介绍（以姿态控制器注册插入工作队列为例）
按“从上电→内核→PX4启动→工作队列生成→姿态控制器调用”的路径，把 PX4 工作队列如何把代码一环扣一环地串起来讲清楚
2025-10-31 16:02:58
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原创 PX4学习No.1—boards模块
本文以/PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v6x为例子进行详细介绍boards，辅助大家进行硬件上的移植，涉及每一个文件。其中，主处理器FMU使用stm32H753，协处理器IO使用stm32F103，只针对旋翼无人机的介绍，（固定翼、船等自行学习）
2025-10-30 15:08:35
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空空如也
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